[發明專利]圖像數據處理方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202111426974.2
• 申請日: 2021-11-28
• 公開（公告）號: CN116188559A
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 崔致豪;丁有爽;邵天蘭
• 申請（專利權）人: 梅卡曼德（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/62
• 分類號: G06T7/62
• 代理公司: 北京市顯楊律師事務所 16053
• 代理人: 楊興宇

1.一種圖像數據處理方法，其特征在于，包括：

獲取至少一個待抓取物品的可抓取區域的掩膜；

對于每個待抓取物品，計算該物品的可抓取區域的掩膜的面積S₁；

對于每個待抓取物品，生成該物品的可抓取區域的掩膜的外接矩形并計算所述外接矩形的面積S₂；

對于每個待抓取物品，通過以下公式計算待抓取物品的掩膜壓疊程度C：

C＝1-S₁/S₂；

其中，所述掩膜壓疊程度C能夠用于確定待抓取物品的抓取順序以控制夾具對待抓取物品進行抓取操作。

2.根據權利要求1所述的圖像數據處理方法，其特征在于，基于幾何學的方法計算所述掩膜的面積和/或外接矩形的面積。

3.根據權利要求1所述的圖像數據處理方法，其特征在于，基于所述掩膜包含的像素點計算所述掩膜的面積，和/或基于所述外接矩形包含的像素點計算所述外接矩形的面積。

4.根據權利要求1所述的圖像數據處理方法，其特征在于，所述生成該物品的可抓取區域的掩膜的外接矩形包括：獲取所述掩膜的每一個像素點的X坐標值和Y坐標值，基于其中最小的X值，最小的Y值，最大的X值以及最大的Y值計算所述外接矩形。

5.一種圖像數據處理裝置，其特征在于，包括：

掩膜獲取模塊，用于獲取至少一個待抓取物品的可抓取區域的掩膜；

掩膜面積計算模塊，用于對于每個待抓取物品，計算該物品的可抓取區域的掩膜的面積S₁；

外接矩形處理模塊，用于對于每個待抓取物品，生成該物品的可抓取區域的掩膜的外接矩形并計算所述外接矩形的面積S₂；

壓疊程度計算模塊，用于對于每個待抓取物品，通過以下公式計算待抓取物品的掩膜壓疊程度C：

C＝1-S₁/S₂；

其中，所述掩膜壓疊程度C能夠用于確定待抓取物品的抓取順序以控制夾具對待抓取物品進行抓取操作。

6.根據權利要求5所述的圖像數據處理裝置，其特征在于，基于幾何學的方法計算所述掩膜的面積和/或外接矩形的面積。

7.根據權利要求5所述的圖像數據處理裝置，其特征在于，基于所述掩膜包含的像素點計算所述掩膜的面積，和/或基于所述外接矩形包含的像素點計算所述外接矩形的面積。

8.根據權利要求5所述的圖像數據處理裝置，其特征在于，所述外接矩形處理模塊還用于：獲取所述掩膜的每一個像素點的X坐標值和Y坐標值，基于其中最小的X值，最小的Y值，最大的X值以及最大的Y值計算所述外接矩形。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至4中任一項所述的圖像數據處理方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至4中任一項所述的圖像數據處理方法。