[發(fā)明專利]一種用于無人變胞車足部機(jī)構(gòu)的折疊輪機(jī)構(gòu)以及足部機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111416940.5
• 申請(qǐng)日: 2021-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN113911230B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉俊;宋健
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/028
• 分類號(hào): B62D57/028
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 34101
• 代理人: 孫琴

1.一種用于無人變胞車足部機(jī)構(gòu)的折疊輪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述無人變胞車的足部機(jī)構(gòu)包括腳底板(1)，所述折疊輪機(jī)構(gòu)(2)設(shè)置在腳底板(1)上，所述折疊輪機(jī)構(gòu)(2)包括設(shè)置在腳底板(1)左右兩側(cè)的左右兩個(gè)折疊輪(21)單元，每個(gè)折疊輪(21)單元包括前后排列的至少兩個(gè)折疊輪(21)，每個(gè)折疊輪(21)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在折疊輪支架(22)上，折疊輪支架(22)頂端通過第一鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在腳底板(1)上，第一鉸接軸沿左右方向延伸，每個(gè)折疊輪(21)單元的若干折疊輪支架(22)通過一組連桿機(jī)構(gòu)連接在一起，通過折疊輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)其中一個(gè)折疊輪支架(22)繞第一鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，在連桿機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下單個(gè)折疊輪(21)單元的若干折疊輪支架(22)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，折疊輪(21)向下伸出腳底板(1)之下的狀態(tài)為折疊輪展開狀態(tài)，折疊輪(21)向上擺動(dòng)至不超出腳底板(1)底端的狀態(tài)為折疊輪收攏狀態(tài)；通過折疊輪自鎖機(jī)構(gòu)對(duì)處于折疊輪展開狀態(tài)的折疊輪支架(22)進(jìn)行鎖定；

所述折疊輪自鎖機(jī)構(gòu)包括固定在腳底板(1)上的自鎖基座(29)，自鎖基座(29)的滑槽內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有左右兩個(gè)滑塊(210)，兩個(gè)滑塊(210)能在滑槽內(nèi)左右滑動(dòng)，兩個(gè)滑塊(210)外端分別設(shè)有向外延伸的鎖緊桿(211)，每個(gè)鎖緊桿(211)上設(shè)有側(cè)向凸出的限位塊(212)，每個(gè)限位塊(212)與自鎖基座(29)之間設(shè)有第一彈性復(fù)位件(213)，自然狀態(tài)下，兩個(gè)第一彈性復(fù)位件(213)分別向內(nèi)拉動(dòng)兩個(gè)滑塊(210)相互靠近，兩個(gè)滑塊(210)內(nèi)端之間設(shè)有推動(dòng)塊(214)，推動(dòng)塊(214)左右兩端分別與兩個(gè)滑塊(210)之間呈斜面配合，通過自鎖驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)推動(dòng)塊(214)沿前后方向來回移動(dòng)，在斜面配合的作用下，推動(dòng)塊(214)再帶動(dòng)兩個(gè)滑塊(210)相互遠(yuǎn)離或相互靠近，當(dāng)兩個(gè)滑塊(210)相互遠(yuǎn)離時(shí)，每個(gè)鎖緊桿(211)外端分別插入對(duì)應(yīng)側(cè)的折疊輪支架(22)的鎖緊孔(222)中或連桿機(jī)構(gòu)的鎖緊孔(222)中，實(shí)現(xiàn)對(duì)處于折疊輪展開狀態(tài)的折疊輪支架(22)的鎖定。

2.一種用于無人變胞車的帶折疊輪自鎖功能的足部機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括腳底板(1)、踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)(3)和折疊輪機(jī)構(gòu)(2)；

所述腳底板(1)通過踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)(3)與無人變胞車的小腿構(gòu)件(4)相連接，通過踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)(3)帶動(dòng)腳底板(1)相對(duì)于小腿構(gòu)件(4)前后擺動(dòng)和左右擺動(dòng)；

所述折疊輪機(jī)構(gòu)(2)采用權(quán)利要求1所述的折疊輪機(jī)構(gòu)(2)。

3.如權(quán)利要求2所述的一種用于無人變胞車的帶折疊輪自鎖功能的足部機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述自鎖驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電磁體(215)、永磁體吸盤(216)，電磁體(215)固定在腳底板(1)上，電磁體(215)的中心孔中滑動(dòng)穿設(shè)有前后延伸的推桿(217)，推桿(217)兩端分別連接永磁體吸盤(216)和推動(dòng)塊(214)，永磁體吸盤(216)和基座之間設(shè)有兩個(gè)第二彈性復(fù)位件(218)，兩個(gè)第二彈性復(fù)位件(218)分列在電磁體(215)左右兩側(cè)，自然狀態(tài)下，通過第二彈性復(fù)位件(218)推動(dòng)永磁體吸盤(216)遠(yuǎn)離電磁體(215)，通過給電磁體(215)通入正向電流或反向電流，從而帶動(dòng)永磁體吸盤(216)向靠近電磁體(215)的方向或遠(yuǎn)離電磁體(215)的方向移動(dòng)，進(jìn)而通過推桿(217)帶動(dòng)推動(dòng)塊(214)沿前后方向同步移動(dòng)。

4.如權(quán)利要求2所述的一種用于無人變胞車的帶折疊輪自鎖功能的足部機(jī)構(gòu)，其特征在于：每組所述連桿機(jī)構(gòu)包括一根沿前后延伸的第一主連桿(219)以及一根鎖緊連桿(220)，每個(gè)折疊輪(21)單元的各個(gè)折疊輪支架(22)中段分別通過第二鉸接軸與第一主連桿(219)鉸接，第二鉸接軸沿左右方向延伸，所述腳底板(1)上設(shè)有用于支撐鎖緊桿(211)的鎖緊支座(221)，鎖緊桿(211)滑動(dòng)穿射在鎖緊支座(221)的支撐孔中，鎖緊連桿(220)上端鉸接在鎖緊支座(221)上，鎖緊連桿(220)下端鉸接在第一主連桿(219)上，鎖緊時(shí)，每個(gè)鎖緊桿(211)外端插入至對(duì)應(yīng)側(cè)的鎖緊連桿(220)的鎖緊孔(222)中。