[發明專利]一種激光測距方法、系統、終端設備及存儲介質在審
| 申請號： | 202111396293.6 | 申請日： | 2021-11-23 |
| 公開（公告）號： | CN114137561A | 公開（公告）日： | 2022-03-04 |
| 發明（設計）人： | 岳曉庚;穆斌;吳環寶 | 申請（專利權）人： | 天津津航技術物理研究所 |
| 主分類號： | G01S17/48 | 分類號： | G01S17/48 |
| 代理公司： | 天津市鼎拓知識產權代理有限公司 12233 | 代理人： | 劉雪娜 |
| 地址： | 300000 天津*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 激光 測距 方法 系統 終端設備 存儲 介質 | ||
本申請提供一種激光測距方法、系統、終端設備及存儲介質，其中激光測距方法包括以下步驟：向待測物體發射激光并生成基準信號，激光經過所述待測物體反射形成回波信號；接收所述回波信號；獲取n個不同相位的時鐘脈沖；計算時間間隔Td，Td＝m*Tclk，m∈N+；根據n個時鐘脈沖，估算第一延時時間Ts，第一延時時間Ts為基準信號上升沿與參考時鐘信號上升沿之間的時間差；根據n個時鐘脈沖，估算第二延時時間Tp，第二延時時間Tp為回波信號上升沿與參考時鐘信號上升沿之間的時間差；計算測距距離Rmax；通過上述步驟使得測距距離Rmax更為精確，減小了測距誤差，實現了激光的精確測距。
技術領域
本公開一般涉及激光測距技術領域，具體涉及一種激光測距方法、系統、終端設備及存儲介質。
背景技術
激光測距通常是向待測物體發射一束激光并同時生成一基準信號Tbase，激光經過待測物體反射后可得到一回波信號Techo，通過獲取基準信號與回波信號的時間間隔T，即可計算測距距離：Rmax＝T*c/2；
然而現有技術中，基準信號與回波信號的時間間隔T通常根據主控時鐘的參考時鐘信號clk計算得到，而由于參考時鐘信號為上升沿觸發，因此通過參考時鐘信號clk計算得到的時間間隔T實際為參考時鐘信號上升沿之間的時間間隔，即Td＝m*Tclk，m∈N+；m為計數器整數值，Tclk為參考時鐘信號clk的周期；
上述公式可知近似時間Td的最小分辨率由主控時鐘決定，測量精度很大程度受時鐘周期Tclk限制；即基準信號上升沿到參考時鐘信號上升沿間存在延遲誤差、回波信號上升沿到參考時鐘信號上升沿間存在延時誤差，進而導致最終測距距離Rmax誤差較大，無法精確得到真實的測距距離。
發明內容
鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，期望提供一種可解決上述技術問題的一種激光測距方法、系統、終端設備及存儲介質。
第一方面本申請提供一種激光測距方法，包括以下步驟：
向待測物體發射激光并生成基準信號；所述激光經過所述待測物體反射形成回波信號；
接收所述回波信號；
獲取n個不同相位的時鐘脈沖，相鄰兩個時鐘脈沖的相位差為n≥3；
計算時間間隔Td，Td＝m*Tclk，m∈N+；其中，Tclk為參考時鐘信號的周期，m為所述基準信號與回波信號之間所述參考時鐘信號的周期個數；
根據n個所述時鐘脈沖，估算第一延時時間Ts，所述第一延時時間Ts為所述基準信號上升沿與所述參考時鐘信號上升沿之間的時間差；
根據n個所述時鐘脈沖，估算第二延時時間Tp，所述第二延時時間Tp為所述回波信號上升沿與所述參考時鐘信號上升沿之間的時間差；
根據公式(一)，計算測距距離Rmax；
根據本申請實施例提供的技術方案，估算所述第一延時時間Ts的方法具體為：
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