[發(fā)明專利]一種基于高精度地圖的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111386286.8
• 申請(qǐng)日: 2021-11-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114030470A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃琰;夏承賀;顏培碩;吳桂春;王曉龍;劉增輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 理工雷科智途（泰安）汽車科技有限公司;理工雷科智途（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/14
• 分類號(hào): B60W30/14;B60W30/165;B60W60/00;B60W10/06;B60W10/18;B60W50/14
• 代理公司: 濟(jì)南寶宸專利代理事務(wù)所(普通合伙) 37297
• 代理人: 徐健

本發(fā)明公開(kāi)了一種巡航系統(tǒng)及其控制方法，特別涉及一種基于高精度地圖的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)及其控制方法，包括：決策單元，決策單元通過(guò)信息傳遞單元及感知單元、感知單元、交互單元相連接，決策單元包括智能駕駛控制器，智能駕駛控制器根據(jù)感知單元得到道路信息，智能駕駛控制器根據(jù)執(zhí)行單元得到本車車輛的信息，的智能駕駛控制器根據(jù)交互單元得到駕駛員對(duì)車輛的設(shè)定信息。本系統(tǒng)可以提高車輛在坡道行駛時(shí)的性能表現(xiàn)；當(dāng)車輛需要經(jīng)過(guò)彎道時(shí)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)提前降低至安全車速，增加彎道通過(guò)性，提高車輛的舒適性和安全性，減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)；在限速路段，車輛進(jìn)行自主調(diào)節(jié)車速，防止車輛出現(xiàn)超速行駛情況，降低車輛的違章風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，特別涉及一種基于高精度地圖的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)

隨著智能化的發(fā)展，電子產(chǎn)品技術(shù)的成熟，駕駛輔助系統(tǒng)依靠其舒適性、安全性得到迅速的推廣。伴隨著中國(guó)基礎(chǔ)設(shè)施的普及，道路條件的提升，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的應(yīng)用越來(lái)越普及。自適應(yīng)巡航系統(tǒng)可以解放駕駛員的雙腳，通過(guò)系統(tǒng)自動(dòng)控制車輛的制動(dòng)和加速，大大緩解駕駛員的壓力。

然而，在自適應(yīng)巡航系統(tǒng)中，由于道路多變，道路的坡度增加系統(tǒng)的控制難度；同時(shí)，當(dāng)車輛需要進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)由于減速過(guò)彎，導(dǎo)致過(guò)彎時(shí)速度過(guò)大，存在安全隱患，需要駕駛員接管車輛。為使系統(tǒng)具有更好的舒適性和彎道性能表現(xiàn)，本發(fā)明提供一種基于高精度地圖的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)控制方法和系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在問(wèn)題，提供一種基于高精度地圖的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，以解決現(xiàn)在的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

本發(fā)明提供了一種基于高精度地圖的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)及其控制方法，包括：決策單元、感知單元、交互單元、執(zhí)行單元及信息傳遞單元，所述決策單元通過(guò)信息傳遞單元及感知單元、感知單元、交互單元相連接，所述決策單元包括智能駕駛控制器，所述智能駕駛控制器根據(jù)感知單元得到道路信息，所述智能駕駛控制器根據(jù)執(zhí)行單元得到本車車輛的信息，所述的智能駕駛控制器根據(jù)交互單元得到駕駛員對(duì)車輛的設(shè)定信息。

優(yōu)選的，所述感知單元包括地圖盒子、雷達(dá)、攝像頭，所述地圖盒子用以提供當(dāng)前道路起點(diǎn)至未來(lái)500m的道路坡度信息，道路曲率信息，所述雷達(dá)和攝像頭通過(guò)信息融合提供目標(biāo)車輛的速度信息、加速度信息、距離信息以及當(dāng)前道路的限速信息。

優(yōu)選的，所述執(zhí)行單元包括發(fā)動(dòng)機(jī)和電子制動(dòng)系統(tǒng)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)提供信息包括發(fā)動(dòng)機(jī)真實(shí)扭矩、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，所述電子制動(dòng)系統(tǒng)提供的信息包括車輛實(shí)際車速、車輛實(shí)際加速度、車輛實(shí)際輪速、車輛防抱死系統(tǒng)狀態(tài)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)接收智能駕駛控制器的發(fā)動(dòng)機(jī)請(qǐng)求扭矩，所述電子制動(dòng)系統(tǒng)接收智能駕駛控制器的車輛制動(dòng)減速度信息。

優(yōu)選的，所述交互單元包括蜂鳴器、儀表和按鍵，當(dāng)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)異常退出時(shí)，所述蜂鳴器報(bào)警請(qǐng)求駕駛員接管車輛，所述儀表顯示車輛的設(shè)定車速、設(shè)定的距離模式、目標(biāo)車車速、目標(biāo)車距離、駕駛員接管車輛、自適應(yīng)巡航系統(tǒng)狀態(tài)，所述按鍵包括自適應(yīng)巡航系統(tǒng)開(kāi)關(guān)按鍵、距離模式設(shè)定按鍵、設(shè)定車速按鍵。

優(yōu)選的，包括：

Step1：系統(tǒng)自檢：車輛上電，智能駕駛系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)自檢，當(dāng)系統(tǒng)自檢出現(xiàn)異常時(shí)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)無(wú)法工作；當(dāng)系統(tǒng)自檢無(wú)異常時(shí)，執(zhí)行Step2；

Step2:自適應(yīng)巡航:駕駛員通過(guò)交互單元按下功能啟動(dòng)鍵，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)工作，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前道路有無(wú)目標(biāo)車輛，當(dāng)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到當(dāng)前道路有目標(biāo)車輛時(shí)，執(zhí)行Step3；

Step3:跟車模式:自適應(yīng)巡航系統(tǒng)進(jìn)入跟車模式，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前道路有無(wú)目標(biāo)車輛，當(dāng)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到當(dāng)前道路無(wú)目標(biāo)車輛時(shí)，執(zhí)行Step2。