[發明專利]一種懸臂式單軌車輛的定位方法及位置處理器

在審

• 申請號: 202111371029.7
• 申請日: 2021-11-18
• 公開（公告）號: CN114194254A
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 劉偉;蘇利杰;汪子恂;宋少波;趙子軒
• 申請（專利權）人: 中車長江運輸設備集團有限公司
• 主分類號: B61L25/02
• 分類號: B61L25/02
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 原婧

本發明涉及懸臂式單軌運輸技術領域，尤其涉及一種懸臂式單軌車輛的定位方法及位置處理器，應用于懸臂式單軌定位系統，系統包括：鋪設于懸臂式單軌上的交叉感應環線、懸臂式單軌車輛設置的位置處理器、以及懸臂式單軌車輛車頭的第一感應天線和車尾的第二感應天線，連接交叉感應環線的地址發生器，包括：通過地址發生器為交叉感應環線提供交變電信號，交叉感應環線在不同的位置產生不同的編碼信號，懸臂式單軌車輛沿著單軌移動，通過位置處理器獲取第一感應天線感應到交叉感應環線上第一位置的第一編碼信號、第二感應天線感應到第二位置的第二編碼信號；通過位置處理器基于第一編碼信號和/或第二編碼信號，對懸臂式單軌定位，提高定位的準確性。

技術領域

本發明涉及懸臂式單軌運輸技術領域，尤其涉及一種懸臂式單軌車輛的定位方法及位置處理器。

背景技術

在現有技術中，采用位姿積分定位方法，再結合速度傳感器測量車輛的速度數據，通過對測得的數據進行積分計算，加上軌旁定位標簽信息，從而計算出車輛在線路中的相對位置。

但是，這種定位方式精度低，檢測靈敏度差，無法獲得準確的定位信息。

因此，如何提高軌道車輛的定位精度是目前亟待解決的技術問題。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的懸臂式單軌車輛的定位方法及位置處理器。

第一方面，本發明提供了一種懸臂式單軌車輛的定位方法，應用于懸臂式單軌定位系統中，所述懸臂式單軌定位系統包括：鋪設于懸臂式單軌上的交叉感應環線、在懸臂式單軌車輛上設置的位置處理器、以及在懸臂式單軌車輛的車頭上設置的第一感應天線和在車尾設置的第二感應天線，所述交叉感應環線的首端設置有地址發生器，所述定位方法包括：

通過所述地址發生器為所述交叉感應環線提供交變電信號，所述交叉感應環線上在不同的位置產生不同的編碼信號；

在所述懸臂式單軌車輛沿著所述懸臂式單軌移動時，通過所述位置處理器獲取所述第一感應天線感應到所述交叉感應環線上第一位置的第一編碼信號，以及所述第二感應天線感應到所述交叉感應環線上第二位置的第二編碼信號，所述第一位置與所述第二位置之間滿足預設距離；

通過所述位置處理器基于所述第一編碼信號和/或第二編碼信號，對所述懸臂式單軌車輛進行定位。

優選地，所述通過所述位置處理器基于所述第一編碼信號和/或第二編碼信號，對所述懸臂式單軌車輛進行定位之前，還包括：

基于所述第一編碼信號和第二編碼信號，判斷所述第一編碼信號和第二編碼信號之間是否滿足預設差值，所述預設差值與所述預設距離相關；

若滿足，執行對所述懸臂式單軌車輛進行定位的步驟。

優選地，所述通過所述位置處理器基于所述第一編碼信號和/或第二編碼信號，對所述懸臂式單軌車輛進行定位，包括：

通過所述位置處理器將所述第一編碼信號或所述第二編碼信號經轉換后作為所述懸臂式單軌車輛的定位信號。

優選地，所述通過所述位置處理器基于所述第一編碼信號和/或第二編碼信號，對所述懸臂式單軌車輛進行定位，包括：

通過所述位置處理器基于所述第一編碼信號和第二編碼信號，獲取所述第一編碼信號與所述第二編碼信號的中間值，將所述中間值進行轉換，作為所述懸臂式單軌車輛的定位信號。

優選地，在所述通過所述位置處理器基于所述第一編碼信號和/或第二編碼信號，對所述懸臂式單軌車輛進行定位之后，還包括：

通過所述位置處理器獲取所述懸臂式單軌車輛從起始位置到目標位置所花費的時間，所述目標位置為對所述懸臂式單軌車輛進行定位時對應的位置；