[發明專利]通信桿附著爬行裝置及爬桿機器人

有效

• 申請號: 202111346211.7
• 申請日: 2021-11-15
• 公開（公告）號: CN113895535B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 許文峰;黃城;陳國泰;雷桂玲;魏珅;陳潮賢;張欣;陳新豪
• 申請（專利權）人: 中國電信股份有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B62D57/032
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

本公開提供了一種通信桿附著爬行裝置及爬桿機器人，屬于自動化設備技術領域。該通信桿附著爬行裝置包括連接桿、活動連接于連接桿的至少兩個附著組件；附著組件包括安裝臺，夾臂組件、夾臂驅動組件和提升驅動組件，夾臂組件、夾臂驅動組件和提升驅動組件連接于安裝臺；夾臂組件包括左夾臂和右夾臂，左夾臂和右夾臂轉動連接于安裝臺，夾臂驅動組件驅動左夾臂和右夾臂同步轉動，提升驅動組件驅動附著組件沿連接桿做反復升降運動；左夾臂和右夾臂均包括相互連接的連接臂和夾爪，連接臂連接于安裝臺；左夾臂的夾爪和右夾臂的夾爪的叉頭形狀互補，且左夾臂和右夾臂的夾爪可相互插接。本公開可增強附著爬行裝置爬行通信桿時的附著強度，避免發生滑落。

技術領域

本公開涉及自動化設備技術領域，尤其涉及一種通信桿附著爬行裝置及爬桿機器人。

背景技術

爬桿機器人是當前機器人技術的研究熱點之一，爬桿機器人在高空、危險作業中有著廣泛的應用，目前在其他行業也越來越具有應用前景。

目前，國內外對于爬桿機器人附著在通信桿上主要有吸附式和夾持式兩種。運營商使用的通信桿多為在建筑物樓頂的抱桿，直徑一般不大于9cm，因此，占用太大空間的吸附式附著方式不能使用，而傳統的夾持式為了適應桿體直徑變化以及圓柱形桿體，通常附著在桿體上時的受力點多為很小的多個受力點，不能穩定的支撐通信桿爬桿機器人，有滑落的風險。

所述背景技術部分公開的上述信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此它可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

本公開的目的在于提供一種通信桿附著爬行裝置及爬桿機器人，可增強附著爬行裝置爬行通信桿時的附著強度，避免發生滑落。

為實現上述發明目的，本公開采用如下技術方案：

根據本公開的第一個方面，提供一種通信桿附著爬行裝置，包括連接桿、活動連接于所述連接桿的至少兩個附著組件；

所述附著組件包括安裝臺，夾臂組件、夾臂驅動組件和提升驅動組件，所述夾臂組件、所述夾臂驅動組件和所述提升驅動組件連接于所述安裝臺；

所述夾臂組件包括左夾臂和右夾臂，所述左夾臂和所述右夾臂轉動連接于所述安裝臺，所述夾臂驅動組件驅動所述左夾臂和所述右夾臂同步轉動，所述提升驅動組件驅動所述附著組件沿所述連接桿做反復升降運動；

所述左夾臂和所述右夾臂均包括相互連接的連接臂和夾爪，所述連接臂連接于所述安裝臺；

所述左夾臂的夾爪和所述右夾臂的夾爪的叉頭形狀互補，且所述左夾臂和所述右夾臂的夾爪可相互插接。

在本公開的一種示例性實施例中，所述夾臂組件還包括夾臂轉軸，所述左夾臂和所述右夾臂分別通過所述夾臂轉軸連接于所述安裝臺；

所述夾臂驅動組件包括夾臂驅動電機、傳動轉軸、齒輪組件，所述夾臂驅動電機連接于所述安裝臺，且所述傳動轉軸連接于所述夾臂驅動電機的輸出端，所述齒輪組件包括連接于所述傳動轉軸的驅動齒輪、連接于所述夾臂轉軸的夾臂齒輪、以及位于所述驅動齒輪和所述夾臂齒輪之間的傳動齒輪，所述驅動齒輪、所述傳動齒輪和所述夾臂齒輪依次嚙合。

在本公開的一種示例性實施例中，所述夾臂轉軸的數量為兩個，所述夾臂齒輪的數量為兩個，所述夾臂齒輪和所述夾臂轉軸一一對應，且兩個所述夾臂齒輪嚙合。

在本公開的一種示例性實施例中，所述安裝臺包括相對設置的上平臺和下平臺；

所述夾臂轉軸的數量為兩個，兩個所述夾臂轉軸連接于所述上平臺和所述下平臺之間；

所述夾臂齒輪的數量為兩個，所述左夾臂、所述右夾臂和所述夾臂齒輪連接于所述夾臂轉軸，所述夾臂齒輪包括齒輪本體和設于所述齒輪本體一側的連接端；