[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于重卡ADAS系統(tǒng)的自動(dòng)雨刮控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111329037.5
• 申請(qǐng)日: 2021-11-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113859175A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王文杰;尹玉斌;張文博;何園園;褚家男;柴高赟
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北奔重型汽車(chē)集團(tuán)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60S1/08
• 分類(lèi)號(hào): B60S1/08
• 代理公司: 中國(guó)兵器工業(yè)集團(tuán)公司專(zhuān)利中心 11011
• 代理人: 劉瑞東

本發(fā)明涉及一種基于重卡ADAS系統(tǒng)的自動(dòng)雨刮控制方法，該控制方法具體步驟：第一步：將采集的落在車(chē)輛擋風(fēng)玻璃上的雨滴視頻圖像數(shù)字化成YUV格式；第二步：識(shí)別出車(chē)輛擋風(fēng)玻璃上雨滴的邊緣；獲得每幀單幀圖像中雨滴的Gx，Gy和N值；第三步：匹配出每幀單幀圖像的雨滴類(lèi)型，統(tǒng)計(jì)雨滴類(lèi)型和相應(yīng)的雨滴數(shù)量；第四步：根據(jù)統(tǒng)計(jì)的雨滴類(lèi)型及相應(yīng)的雨滴數(shù)量確定雨量計(jì)算值A(chǔ)＝F*P；第五步：依據(jù)雨量確定情況，控制雨刷的轉(zhuǎn)動(dòng)頻率。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了控制不受雨勢(shì)和風(fēng)勢(shì)的影響，能夠直觀的得出重卡行車(chē)環(huán)境中準(zhǔn)確的雨點(diǎn)數(shù)量，更為有效，低成本控制方法。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于車(chē)輛電子技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于重卡ADAS系統(tǒng)的自動(dòng)雨刮控制方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的自動(dòng)雨刮控制技術(shù)中，一般采用雨量傳感器來(lái)調(diào)整雨刷的動(dòng)作頻率。雨量傳感器屬于一種電子傳感器，目前重卡全部采用發(fā)光二極管發(fā)送遠(yuǎn)紅外線和光電二級(jí)管接收的玻璃表面反射光線的多少來(lái)確定雨刷的動(dòng)作頻率，具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)玻璃表面干燥時(shí)，光線幾乎是全部被反射回來(lái)，這樣光電二級(jí)管就能接收到大量的反射光線；當(dāng)玻璃上的雨水越多，反射回來(lái)的光線就越少，其結(jié)果是雨刷動(dòng)作越快。因此，雨量傳感器在能覆蓋到的區(qū)域有雨水時(shí)能根據(jù)落在玻璃上雨水量的大小來(lái)調(diào)整雨刷的動(dòng)作。

但是，雨量傳感器遠(yuǎn)紅外線的覆蓋區(qū)域是有限的，其并不能作用到整個(gè)汽車(chē)前檔玻璃面。所以，當(dāng)雨水落至雨量傳感器未覆蓋區(qū)域，就不能及時(shí)控制雨刮進(jìn)行動(dòng)作，導(dǎo)致雨刮動(dòng)作遲滯，在一定程度上會(huì)影響行車(chē)安全。而且重卡上大部分車(chē)型都需要單獨(dú)設(shè)置雨量傳感器貼在前風(fēng)擋玻璃上,成本價(jià)高，而且傳感器的布置會(huì)對(duì)駕駛員視線有一定的影響，增加行車(chē)安全隱患。由于基于圖像的處理具有更直觀的特點(diǎn)，不受雨勢(shì)、風(fēng)勢(shì)的影響，能夠直觀的得出重卡行車(chē)環(huán)境中準(zhǔn)確的的雨點(diǎn)數(shù)量判斷。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種基于重卡ADAS系統(tǒng)的自動(dòng)雨刮控制方法，實(shí)現(xiàn)了控制不受雨勢(shì)和風(fēng)勢(shì)的影響，能夠直觀的得出重卡行車(chē)環(huán)境中準(zhǔn)確的雨點(diǎn)數(shù)量，更為有效，低成本控制方法，提高安全性。

本發(fā)明的技術(shù)方案是，一種基于重卡ADAS系統(tǒng)的自動(dòng)雨刮控制方法具體步驟如下：

第一步：將采集的落在車(chē)輛擋風(fēng)玻璃上的雨滴視頻圖像數(shù)字化；通過(guò)車(chē)載ADAS攝像處理模塊采集擋風(fēng)玻璃上的雨滴視頻圖像，并從采集的視頻流中提取10幀單幀圖像，對(duì)10幀單幀圖像數(shù)字化處理成YUV格式；

第二步：識(shí)別出車(chē)輛擋風(fēng)玻璃上雨滴的邊緣；根據(jù)數(shù)字化處理后圖像中的雨滴，提取每個(gè)單幀YUV格式圖像中所有雨滴的Y數(shù)據(jù)，對(duì)Y數(shù)據(jù)進(jìn)行邊緣檢測(cè)，識(shí)別出雨滴邊緣，獲得每幀單幀圖像中雨滴的Gx，Gy和N 值，N為每幀單幀圖像上的雨滴數(shù)量加1；

第三步：根據(jù)算法樣本庫(kù)，匹配出每幀單幀圖像的雨滴類(lèi)型，統(tǒng)計(jì)雨滴類(lèi)型和相應(yīng)的雨滴數(shù)量；即確定10幀單幀圖像中無(wú)雨、小雨、中雨、大雨四個(gè)雨量類(lèi)別數(shù)目最多的雨量類(lèi)別，并判斷所述數(shù)目最多的雨量類(lèi)別的數(shù)目是否大于10/2，若是，則確定數(shù)量最多的雨量類(lèi)別為當(dāng)前雨量類(lèi)別，將當(dāng)前雨量類(lèi)別作為雨刷控制指令的控制依據(jù)之一；

雨滴數(shù)量是通過(guò)統(tǒng)計(jì)得到每幅單幀圖像中N值的累計(jì)值，計(jì)算雨點(diǎn)的總數(shù)量M，M值為1 0幅單幀圖像中每幅單幀圖中N值之和，計(jì)算得出每幀圖中雨點(diǎn)的平均密度值F＝M/10，將F值作為雨刷控制指令的控制依據(jù)之二；

第四步：根據(jù)統(tǒng)計(jì)的雨滴類(lèi)型及相應(yīng)的雨滴數(shù)量確定雨量計(jì)算值；通過(guò)第三步得到P值的大小及每幀圖中雨點(diǎn)的平均密度值F，得到雨量計(jì)算值A(chǔ)＝F*P；

第五步：依據(jù)雨量確定情況，控制雨刷的轉(zhuǎn)動(dòng)頻率。

所述第二步中識(shí)別出車(chē)輛擋風(fēng)玻璃上雨滴的邊緣是，把經(jīng)過(guò)處理的單幀YUV格式圖像，通過(guò)ADAS攝像處理模塊從YUV數(shù)據(jù)中將Y信號(hào)分量分離出來(lái)，得到僅含有Y信號(hào)分量的Y數(shù)據(jù)，使用Soble算法程序?qū)數(shù)據(jù)進(jìn)行邊緣檢測(cè)，識(shí)別出雨滴邊緣；