[發明專利]一種自由擋臂內叉車泊車機器人的中心重合停車實現方法

在審

• 申請號: 202111320621.4
• 申請日: 2021-11-09
• 公開（公告）號: CN114000743A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 賈寶華
• 申請（專利權）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號: E04H6/12
• 分類號: E04H6/12;E04H6/24;E04H6/36;E04H6/42
• 代理公司: 南京銳恒專利代理事務所(普通合伙) 32506
• 代理人: 陳思

1.一種自由擋臂內叉車泊車機器人的中心重合停車實現方法，其特征在于，所述停車實現方法包括：

收到用戶確定存車或取車的信號以后，控制泊車機器人靠近車輛的一側，行至泊車機器人與車輛之間的距離小于或等于預定的第一搬運距離；

獲取車輛的軸距，判定車輛的軸距是否大于預定的最大軸距，若是，則執行第一停車流程，若否，則執行第二停車流程；

第一停車流程包括：

a)調整左擋臂和右擋臂、左叉臂和右叉臂的位置，使得左叉臂與右叉臂之間的距離小于車輛的軸距且差值大于或等于第一預定差值，左擋臂與右擋臂之間的距離小于車輛的軸距且差值大于或等于第二預定差值，且左擋臂和右擋臂之間的中點與左叉臂和右叉臂的中點相重合；

b)控制泊車機器人調整位置并駛向車輛，至泊車機器人的車架與車輛間的距離小于或等于預定的第二搬運距離；

c)同時分別向泊車機器人的兩端移動左擋臂和右擋臂，當檢測到左擋臂或右擋臂受到的阻力時停止移動左擋臂或右擋臂；

d)調整左叉臂和右叉臂的位置，使左擋臂和右擋臂之間的中點與左叉臂和右叉臂的中點相重合，并同時分別向泊車機器人的兩端移動左叉臂和右叉臂，且保持左叉臂和右叉臂移動的位移相同；當檢測到左叉臂與右叉臂之間的距離大于車輛的軸距減去兩個叉臂的寬度后的差值時，停止移動左叉臂和右叉臂；

e)在停止移動左叉臂或右叉臂后，向泊車機器人的兩端移動左擋臂或右擋臂，當檢測到左擋臂或右擋臂受到的阻力時停止移動左擋臂或右擋臂；

第二停車流程包括：

a)調整左擋臂和右擋臂、左叉臂和右叉臂的位置，使得左叉臂與右叉臂之間的距離小于車輛的軸距且差值大于或等于第一預定差值，左擋臂與右擋臂之間的距離大于車輛的軸距且差值大于或等于第二預定差值，且左擋臂和右擋臂之間的中點與左叉臂和右叉臂的中點相重合；

b)控制泊車機器人調整位置并駛向車輛，至泊車機器人的車架與車輛間的距離小于或等于預定的第二搬運距離；

c)同時分別向泊車機器人的中間移動左擋臂和右擋臂，當檢測到左擋臂或右擋臂受到的阻力時停止移動左擋臂或右擋臂；

d)調整左叉臂和右叉臂的位置，使左擋臂和右擋臂之間的中點與左叉臂和右叉臂的中點相重合，并同時分別向泊車機器人的兩端移動左叉臂和右叉臂，且保持左叉臂和右叉臂移動的位移相同；當檢測到左叉臂與右叉臂之間的距離大于車輛的軸距減去兩個叉臂的寬度后的差值時，停止移動左叉臂和右叉臂。

2.根據權利要求1所述的停車實現方法，其特征在于，所述自由擋臂內叉車泊車機器人包括：

車架，該車架呈一字形結構，其長度固定或可調；

主動行走裝置，該主動行走裝置安裝在車架的上，用于驅動車架移動；

結構對稱相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分別安裝在車架的同一側，二者之間的距離可調；

萬向輪，該萬向輪安裝在左叉臂和右叉臂上,以滿足泊車機器人的行駛要求，并作為支撐結構；

結構對稱相同的左擋臂和右擋臂，左擋臂和右擋臂可移動的安裝在車架上，且分別與左叉臂和右叉臂組合使用，用于在左叉臂和右叉臂夾起車輛的過程中限制車輛的前后移動并確認車輪是否已經被抬起；左擋臂和右擋臂可以自由地在車架上移動，不受左叉臂或右叉臂的位置的限制和影響。

3.根據權利要求2所述的停車實現方法，其特征在于，所述左擋臂和右擋臂均連接有一個擋臂移動裝置，所述的左叉臂和右叉臂均連接有一個叉臂移動裝置，分別安裝在一字型車架的上方和前側，且左擋臂和右擋臂的位置高于左叉臂和右叉臂的位置。

4.根據權利要求2所述的停車實現方法，其特征在于，所述左叉臂和右叉臂對應輪胎的位置設有輪轂限位座，所述輪轂限位座中安裝有輪胎托架；所述左叉臂的輥轂限位座位于其左側，右叉臂的輥轂限位座位于其右側，將車輛抬離地面時左叉臂和右叉臂作相離運動。