[發明專利]一種建筑幕墻輔助安裝裝置

有效

• 申請號: 202111287575.2
• 申請日: 2021-11-02
• 公開（公告）號: CN113846853B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 汪小林;張銘;趙宇超;陳錦陽;王偉;陳瑞;趙強;張英楠;張波;周曉莉;黃軼
• 申請（專利權）人: 上海建工四建集團有限公司
• 主分類號: E04G21/16
• 分類號: E04G21/16
• 代理公司: 重慶樂泰知識產權代理事務所(普通合伙) 50221
• 代理人: 雷鈔

本發明涉及建筑施工技術領域，具體涉及一種建筑幕墻輔助安裝裝置，包括底板、設置在底板上的抓取單元和扶框減振單元，底板上設置第一滑槽，抓取單元包括固定板、豎向滑板和橫向滑板，橫向滑板上設置與第一滑槽滑動配合的第一滑軌，橫向滑板上豎直設置第二滑槽，豎向滑板上設置與第二滑槽滑動配合的第二滑軌，底板上固定連接驅動裝置，扶框減振單元包括多個與底板固定連接的第二電動推桿，第二電動推桿的軸線與底板的法線平行設置，第二電動推桿的輸出軸的端部固定連接第二真空吸盤。本方案具有有效抑制機械臂末端振動的效果，使幕墻板得以快速與其安裝位置對齊，提高施工效率高。

技術領域

本發明涉及建筑施工技術領域，具體涉及一種建筑幕墻輔助安裝裝置。

背景技術

隨著我國城市化進程的不斷加快，高層建筑越來越普遍，為了建筑的外部美觀，現有的高層建筑都需要進行立面裝飾，也稱為幕墻安裝，立面單元的安裝是相對復雜的過程，涉及將重型部件或單元構件精確地定位在建筑工人難以接近的位置，因此建筑幕墻安裝屬于勞動密集型和高危型工作，隨著建筑設計復雜性的發展，高層建筑幕墻的安裝難度也越來越高，為了減輕幕墻安裝工人的勞動強度和降低幕墻安裝工人的高空作業危險性，現在人們開發設計了一系列能將幕墻板抓舉并送到窗框上的墻板安裝位置的幕墻安裝機器人，如公開號CN109208920A的一種大型幕墻安裝機器人和公開號CN 108149938 A一種幕墻室內安裝自主式移動機器人裝置的中國專利文獻，現有技術中的這些幕墻安裝機器人通常是包括可行走的底座、設置在底座上的可旋轉伸縮的機械臂、設置在機械臂末端的調節模塊和與調節模塊固定連接的抓取機構組成。在進行幕墻板的安裝時，幕墻安裝機器人可通過抓取機構抓取幕墻板并通過調節模塊調整幕墻板到合適的安裝方位，然后驅動底座行走到指定位置，再控制機械臂伸縮和抬升將幕墻板送到窗框上的幕墻板安裝位置進行下一步安裝。

在實際工作中，由于工作場地的復雜性和幕墻板的實際安裝位置通常距離幕墻安裝機器人底座的距離較遠，使得幕墻安裝機器人的機械臂伸長量較大，當幕墻安裝機器人在抓取較重的幕墻板時，機械臂伸長展開時自身會振動，加上機器人上的電機、氣缸等動力設備的運行時的振動，使得在距離底座最遠的機械臂末端的抓取機構的振動會被放大產生更大幅度的振動，并且抓取機構處的振動具有長振幅周期的特點并在短時間內其振動難以衰減，使得通過控制機械臂的伸展和旋轉難以將抓取機構上的幕墻板與窗框上的幕墻板安裝位置準確對齊，這樣的情況大大降低了幕墻安裝的施工進度。

發明內容

本發明的目的在于提供一種建筑幕墻輔助安裝裝置，以解決現有幕墻安裝機器人在實際安裝時幕墻板振幅較大，通過控制機械臂的伸展和旋轉難以將幕墻板與窗框上的幕墻安裝位置準確對齊的問題。

為達到上述目的，本發明提供如下基礎方案：

一種建筑幕墻輔助安裝裝置，包括與機械臂上的調節模塊固定連接的底板、設置在所述底板上的抓取單元和扶框減振單元，所述底板豎直設置，底板的一豎直板面上水平設置第一滑槽；

所述抓取單元包括均豎直設置且沿所述底板的法線向靠近底板方向依次排列的固定板、豎向滑板和橫向滑板；

所述橫向滑板上設置與所述第一滑槽滑動配合的第一滑軌，橫向滑板靠近所述豎向滑板的豎直板面上豎直設置第二滑槽，所述豎向滑板上設置與所述第二滑槽滑動配合的第二滑軌，所述底板上固定連接驅動所述橫向滑板沿所述第一滑槽移動的第一驅動裝置和驅動所述豎向滑板沿所述第二滑槽移動的第二驅動裝置；

豎向滑板與固定板間設置第一電動推桿和多個伸縮桿，所述第一電動推桿和所述伸縮桿的軸線均與所述底板的法線平行，所述第一電動推桿和所述伸縮桿的兩端分別與所述固定板和所述豎向滑板固定連接，所述固定板遠離所述豎向滑板的端面上固定連接多個用于吸附幕墻板的第一真空吸盤；

所述扶框減振單元包括多個與所述底板固定連接的第二電動推桿，所述第二電動推桿的軸線垂直于所述底板的豎直板面，第二電動推桿的輸出軸的端部固定連接第二真空吸盤。

本發明基礎方案的工作原理及有益效果在于：