[發明專利]一種龍門多軸桁架碼垛機械手

有效

• 申請號: 202111281881.5
• 申請日: 2021-11-01
• 公開（公告）號: CN113716328B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 錢志云
• 申請（專利權）人: 箭牌智能科技(張家港)有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G57/03
• 代理公司: 深圳市創富知識產權代理有限公司 44367
• 代理人: 余文

本發明屬于機械手領域，具體的說是一種龍門多軸桁架碼垛機械手，包括水平控制器，所述水平控制器的下表面固定連接有堆放臺，所述堆放臺的兩側對稱設置有流水線固定框，所述流水線固定框的內壁固定連接有斜向傳送裝置，所述斜向傳送裝置外表面的一側固定連接有轉動收縮機。該裝置采用多軸設計，所以該裝置在碼垛時，可以同時對兩邊傳動帶傳動過來的板狀體進行碼垛工作，進而有效提高碼垛效率，通過水平控制器對回轉伸縮臂的控制作用，保證機械爪能夠在堆放臺內部進行自由運動，轉動收縮機在控制機械爪狀態時，不會對機械爪的移動起到限制作用，水平控制器與轉動收縮機各自起到獨立運動的效果，降低了裝置設計的難度。

技術領域

本發明屬于機械手領域，具體的說是一種龍門多軸桁架碼垛機械手。

背景技術

隨著生產自動化意識的提升，工廠對自動化碼垛的需求越來越高，目前物件的碼垛普遍采用人工方式手動碼垛，即使有小部分物件采用機器碼垛，但碼垛效率低下，需要人工配合放置各個物件，費時、費力、效率不高。

現有的碼垛機器通常用來搬運碼垛面粉袋，水泥袋等重量較大的物體，這就導致機器的功率較大，用來碼垛的機械手握力較大，一旦用來搬運較為脆弱的物體，很容易在搬運過程中對物體造成損傷，如搬運木板時，木板外表面被機械手劃損，搬運塑料板時，機械手握力過大導致塑料板變形斷裂。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種龍門多軸桁架碼垛機械手，解決了機械手在搬運較為脆弱的物體容易對物體造成損傷的問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：本發明所述的一種龍門多軸桁架碼垛機械手，包括水平控制器，所述水平控制器的下表面固定連接有堆放臺，所述堆放臺的兩側對稱設置有流水線固定框，所述流水線固定框的內壁固定連接有斜向傳送裝置，所述斜向傳送裝置外表面的一側固定連接有轉動收縮機；

優選的，所述斜向傳送裝置包括回轉伸縮臂，所述回轉伸縮臂的底端固定連接有機械爪，所述機械爪的下方設置有限位擋板，所述限位擋板的上表面對稱設置有間隔條板，所述限位擋板上表面的中部滑動連接有彈性升降板，所述限位擋板的右側固定連接有傳動帶，使用該裝置碼垛物體時，加工后的板狀體經過傳動帶的傳送滑到彈性升降板的上表面，彈性升降板受到壓力后下降；

優選的，所述機械爪包括固定殼，所述固定殼內腔的兩側均勻開設有貫穿插口，所述固定殼內腔的兩側通過貫穿插口固定連接有引導條形框，所述引導條形框的內壁滑動連接有側爪，所述固定殼內腔的一側通過轉孔與控制轉桿外表面的一端轉動連接，所述控制轉桿的外表面固定連接有橢圓推塊，控制轉桿轉動時，橢圓推塊隨著控制轉桿進行自轉；

優選的，所述橢圓推塊包括橢圓基塊，所述橢圓基塊內腔的兩端均開設有空心槽，所述橢圓基塊內腔的兩端滑動連接有凸起插頭，所述凸起插頭的底端通過連接彈簧與橢圓基塊的內腔固定連接，所述凸起插頭外表面的一端與固定殼的內壁活動連接，所述凸起插頭的頂端通過凹槽與側爪外表面的左端活動連接，當橢圓基塊位置水平時，橢圓基塊兩端的凸起插頭與水平推條左側的插槽插接卡緊，水平推條被向外推動，側爪為抓物狀態，當橢圓基塊為豎直狀態時，側爪為放松狀態側爪能夠將搬運的物體放下。

優選的，所述回轉伸縮臂外表面的上部通過滑槽與堆放臺內腔的上部滑動連接，所述回轉伸縮臂的頂端通過導線與水平控制器的內腔固定連接，所述限位擋板外表面的兩側與堆放臺的內壁固定連接，所述彈性升降板下外表面通過負重彈簧與限位擋板的上表面固定連接，所述傳動帶的右端與流水線固定框的內壁轉動連接，水平控制器控制兩側的回轉伸縮臂轉動，回轉伸縮臂伸長，此時轉動收縮機控制機械爪，插進間隔條板的間隙中，隨后回轉伸縮臂縮短，機械爪將放置在彈性升降板上表面的板狀體抬起，進行搬運碼垛工作。