[發(fā)明專利]一種車輛自動(dòng)駕駛潛在目標(biāo)預(yù)測(cè)報(bào)警方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111278219.4
• 申請(qǐng)日: 2021-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN113859232B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張帆;任傳兵;李增強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/095
• 分類號(hào): B60W30/095;B60W50/14
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 康海燕

1.一種車輛自動(dòng)駕駛潛在目標(biāo)預(yù)測(cè)報(bào)警方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1，感知融合：通過(guò)傳感器獲取前車、左前、右前的車輛信息，基于本車車身姿態(tài)及速度相關(guān)信號(hào)通過(guò)域控制器進(jìn)行融合，輸出前方和側(cè)方的車輛信息；

步驟2，目標(biāo)選擇：基于融合輸出的目標(biāo)，通過(guò)感知的車輛信息，域控制器對(duì)相關(guān)信號(hào)進(jìn)行處理，篩選出準(zhǔn)確的前向和側(cè)向目標(biāo)及車道線信息；

步驟3，控制決策：當(dāng)橫縱向控制激活時(shí)，且車速大于設(shè)定值B，且駕駛員手力矩小于一閾值，發(fā)出潛在危險(xiǎn)目標(biāo)接管報(bào)警和立即接管請(qǐng)求；

步驟4，?儀表接收到立即請(qǐng)求接管后，提示用戶接管車輛控制；

所述步驟2包括：

步驟2.1、基于感知融合的信息，結(jié)合車道線判斷本車道前方是否有目標(biāo)車輛，若無(wú)，進(jìn)入步驟2.2，若有，首先判斷前向目標(biāo)車輛與側(cè)向目標(biāo)車輛縱向距離關(guān)系，前向目標(biāo)車輛的車尾距離大于側(cè)向目標(biāo)車輛的車頭Xm則進(jìn)入步驟2.2，否則退出判斷；

步驟2.2、判斷側(cè)向目標(biāo)車輛的類型，若車輛為小車，判斷側(cè)向目標(biāo)車輛的橫向速度是否大于小車橫向速度標(biāo)定值A(chǔ)，且有靠近本車道車道線的趨勢(shì)；若車輛為大車，判斷側(cè)向目標(biāo)車輛的橫向速度是否大于大車橫向速度標(biāo)定值，且有向車道線靠近的趨勢(shì)，其中大車橫向速度標(biāo)定值需小于小車橫向速度標(biāo)定值A(chǔ)；

同時(shí)，根據(jù)車輛位置關(guān)系，判斷側(cè)向目標(biāo)車輛與本車的橫向距離d1，同時(shí)判斷側(cè)向目標(biāo)車輛與車道線的位置，篩選范圍往外擴(kuò)一個(gè)隨速區(qū)間，側(cè)向目標(biāo)處于該外擴(kuò)范圍內(nèi)；

同時(shí)，判斷側(cè)向目標(biāo)車輛與本車的縱向距離是否小于X倍時(shí)距；

步驟2.3，滿足以上條件時(shí)，輸出“潛在危險(xiǎn)目標(biāo)接管報(bào)警=1”?；不滿足以上條件或該目標(biāo)篩選為原潛在危險(xiǎn)目標(biāo)后解除報(bào)警，輸出“潛在危險(xiǎn)目標(biāo)接管報(bào)警=0”。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛自動(dòng)駕駛潛在目標(biāo)預(yù)測(cè)報(bào)警方法，其特征在于，所述傳感器至少包括前攝像頭、前雷達(dá)和角雷達(dá)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛自動(dòng)駕駛潛在目標(biāo)預(yù)測(cè)報(bào)警方法，其特征在于，所述車輛信息至少包括速度、加速度、偏航率、縱向距離、橫向距離、縱向加速度、橫向加速度信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的車輛自動(dòng)駕駛潛在目標(biāo)預(yù)測(cè)報(bào)警方法，其特征在于，在雨天等極端天氣情況下，系統(tǒng)需在目標(biāo)及車道線置信度達(dá)到一定閾值時(shí)才進(jìn)行控制。

5.一種車輛自動(dòng)駕駛潛在目標(biāo)預(yù)測(cè)報(bào)警系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)至少包括感知融合模塊、控制決策模塊和執(zhí)行模塊，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的車輛自動(dòng)駕駛潛在目標(biāo)預(yù)測(cè)報(bào)警方法：

所述感知融合模塊通過(guò)傳感器獲取前車、左前、右前的車輛信息，并基于本車車身姿態(tài)及速度等相關(guān)信號(hào)通過(guò)域控制器進(jìn)行融合，輸出前方和側(cè)方的車輛信息；

所述控制決策模塊基于融合輸出的目標(biāo)，通過(guò)感知的車輛信息，域控制器對(duì)相關(guān)信號(hào)進(jìn)行處理，進(jìn)行橫縱向控制，同時(shí)將處理后的請(qǐng)求輸出給儀表車機(jī)，進(jìn)行?HMI交互；

所述執(zhí)行模塊接收控制決策模塊發(fā)出的信息，執(zhí)行相關(guān)動(dòng)作和顯示，達(dá)到車輛控制的目的。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛自動(dòng)駕駛潛在目標(biāo)預(yù)測(cè)報(bào)警系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器至少包括前攝像頭、前雷達(dá)和角雷達(dá)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛自動(dòng)駕駛潛在目標(biāo)預(yù)測(cè)報(bào)警系統(tǒng)，其特征在于，車輛信息至少包括速度、加速度、偏航率、縱向距離、橫向距離、縱向加速度、橫向加速度信息。