[發明專利]作業機器人重定位方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202111277487.4
• 申請日: 2021-10-29
• 公開（公告）號: CN114005034A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 李培彬;姚淑梅;歐陽鎮銘;丁海峰
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10;G06V10/75;G06K9/62;G06Q50/04
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 鄧丹

1.一種作業機器人重定位方法，其特征在于，所述方法包括：

若檢測到作業機器人重定位，獲取當前環境信息，所述當前環境信息為所述作業機器人所在的當前位置點的環境信息；

提取所述當前環境信息中的當前特征點，匹配所述當前特征點與所述作業機器人的作業地圖；

若所述當前特征點與所述作業地圖不匹配，根據所述當前位置點和所述當前特征點，確定所述作業機器人的目標位置點；

控制所述作業機器人移動至所述目標位置點，將所述目標位置點作為所述當前位置點，返回所述獲取當前環境信息的步驟，直至所述當前特征點與所述作業地圖匹配，并根據所述當前位置點和匹配的所述當前特征點，確定所述作業機器人的定位。

2.根據權利要求1所述的作業機器人重定位方法，其特征在于，在所述獲取當前環境信息之后，在所述提取所述當前環境信息中的當前特征點之前，還包括：

確定所述當前環境信息是否包含充電樁信號；

若所述當前環境信息包含充電樁信號，則根據所述充電樁信號，確定所述作業機器人的定位；

若所述當前環境信息不包含充電樁信號，則進入所述提取所述當前環境信息中的當前特征點的步驟。

3.根據權利要求2所述的作業機器人重定位方法，其特征在于，所述確定所述當前環境信息是否包含充電樁信號，包括：

若所述當前環境信息不包含充電樁信號，則確定所述當前環境信息中的對角位置點；

控制所述作業機器人移動至所述對角位置點，將所述對角位置點作為新的當前位置點，返回所述獲取當前環境信息的步驟；

若新的所述當前位置點對應的當前環境信息包含充電樁信號，則確定所述當前環境信息包含充電樁信號，否則確定所述當前環境信息不包含充電樁信號。

4.根據權利要求1所述的作業機器人重定位方法，其特征在于，所述匹配所述當前特征點與所述作業機器人的作業地圖，包括：

確定所述作業機器人重定位前所在的重定位前作業區域；

根據所述作業地圖，確定所述重定位前作業區域的區域特征點；

匹配所述當前特征點與所述區域特征點；

若所述當前特征點與所述區域特征點匹配，則確定所述當前特征點與所述作業地圖中的所述作業區域匹配。

5.根據權利要求4所述的作業機器人重定位方法，其特征在于，所述匹配所述當前特征點與所述作業機器人的作業地圖，還包括：

若所述當前特征點與所述區域特征點不匹配，則確定所述作業地圖中的其他作業區域的其他區域特征點，所述其他作業區域為所述作業地圖中除所述重定位前作業區域之外的作業區域；

匹配所述當前特征點與所述其他區域特征點；

若所述當前特征點與所述其他區域特征點匹配，則確定所述當前特征點與所述作業地圖中的所述其他作業區域匹配；

若所述當前特征點與所述其他區域特征點不匹配，則確定所述當前特征點與所述作業地圖不匹配。

6.根據權利要求1所述的作業機器人重定位方法，其特征在于，所述根據所述當前位置點和所述當前特征點，確定所述作業機器人的目標位置點，包括：

根據所述當前特征點和所述當前位置點，確定所述當前特征點與所述當前位置點之間的移動距離；

基于所述移動距離，確定所述作業機器人的目標位置點。

7.根據權利要求6所述的作業機器人重定位方法，其特征在于，所述當前特征點包括兩個以上，所述基于所述移動距離，確定所述作業機器人的目標位置點，包括：

確定各所述當前特征點對應的移動距離中的最小移動距離，并將所述最小移動距離對應的當前特征點，確定為所述作業機器人的目標位置點。