[發明專利]一種空地協同任務路線規劃方法、裝置、終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202111270090.2
• 申請日: 2021-10-29
• 公開（公告）號: CN114037131A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 魯賽;丁玉隆;尉越;崔金強
• 申請（專利權）人: 鵬城實驗室
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/06;G06Q50/30
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 陳專

1.一種空地協同任務路線規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

根據無人機的續航能力、各個待訪問的目標點位置和各個車輛停靠點的位置生成至少一個無人機初始路線；

采用第一鄰域搜索算法對各個所述無人機初始路線中的目標點訪問順序進行優化，得到至少一個無人機中間路線；

采用第二鄰域搜索算法對各個所述無人機中間路線中的停靠點訪問順序進行優化，將優化過程中的最優解作為目標路線。

2.根據權利要求1所述的空地協同任務路線規劃方法，其特征在于，所述根據無人機的續航能力、各個待訪問的目標點位置和各個停靠點的位置生成至少一個無人機初始路線，包括：

在不考慮無人機的續航能力的前提下生成至少一個完整路線，所述完整路線中包括每個目標點；

根據所述無人機的續航能力對所述至少一個完整路線中的目標完整路線進行拆分，得到多個子路徑；

根據各個停靠點的位置以及所述無人機的續航能力確定每個所述子路徑對應的停靠點；

將每個所述子路徑對應的停靠點加入至所述目標完整路線，生成所述無人機初始路線。

3.根據權利要求2所述的空地協同任務路線規劃方法，其特征在于，每個所述子路徑中的目標點順序與所述完整路線中的順序一致，在滿足所述無人機的續航能力的前提下每個所述子路徑中包括的目標點數量最大；所述根據所述無人機的續航能力對所述至少一個完整路線中的目標完整路線進行拆分，得到多個子路徑，包括：

對于第n個子路徑，從所述第n個子路徑的起點開始按照所述完整路線中的順序依次確定所述第n個子路徑中包括的目標點，若第一目標點被包括在所述第n個子路徑中時所述第n個子路徑超出所述無人機的續航能力，則將所述第一目標點作為第n+1個子路徑的起點，n為正整數，n為正整數。

4.根據權利要求2所述的空地協同任務路線規劃方法，其特征在于，所述根據各個停靠點的位置以及所述無人機的續航能力確定每個所述子路徑對應的停靠點，包括：

根據各個停靠點的位置以及目標子路徑中各個目標點的位置，確定可選停靠點集；

根據所述無人機的續航能力在所述可選停靠點集中確定所述目標子路徑對應的停靠點。

5.根據權利要求1所述的空地協同任務路線規劃方法，其特征在于，所述采用第一鄰域搜索算法對各個所述無人機初始路線中的目標點訪問順序進行優化，得到至少一個無人機中間路線，包括：

構建多個第一算子對，每個所述第一算子對中包括第一破壞算子和第一修復算子，所述第一破壞算子被應用時在無人機路線中刪除目標點，所述第一修復算子被應用時在無人機路線中插入目標點；

對于各個所述無人機初始路線中的目標無人機初始路線，通過迭代進行優化，得到所述目標無人機初始路線對應的無人機中間路線；

在每一輪迭代中：

初始化每個所述第一算子對被選中的概率為1/N，其中，N為所述第一算子對的數量；

在所述多個第一算子對中選擇目標第一算子對，在所述目標無人機初始路線的當前解中應用選中的所述目標第一算子對生成所述目標無人機初始路線的新解；

根據所述目標無人機初始路線的新解對應的優化目標值更新所述目標無人機初始路線對應的最優解和所述目標第一算子對的得分；

根據所述目標第一算子對的得分更新所述目標第一算子對被選中的概率；

重新執行所述在所述多個第一算子對中選擇目標第一算子對的步驟，直至本輪迭代中選擇目標第一算子對的次數達到次數閾值，結束本輪迭代，開始下一輪迭代；

當迭代輪數達到輪數閾值后，停止迭代，將所述目標無人機初始路線對應的最優解作為一個所述無人機中間路線。