[發明專利]一種姿態平衡的吊臂式高壓線巡線機器人

有效

• 申請號: 202111244443.1
• 申請日: 2021-10-26
• 公開（公告）號: CN113964721B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 余斌;鄭睿;周晨;程厚高;齊繼富;邢海宇;胡雄飛;陳偉;單德森;徐四勤;倪聲年;吳祺;王蓓;彭標;鐘建偉;華康;李文;李方東;胡中鯤
• 申請（專利權）人: 國網安徽省電力有限公司安慶供電公司;國家電網有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J11/00
• 代理公司: 合肥興東知識產權代理有限公司 34148
• 代理人: 胡東升

1.一種姿態平衡的吊臂式高壓線巡線機器人，其特征在于，包括：載體以及設于所述載體上的動力單元、為所述動力單元提供動能的蓄電模塊；

運動模塊，由所述動力單元驅動，用于懸吊在高壓線上行進；

存儲模塊，設于所述載體上，所述存儲模塊包括圖像采集單元以及存儲單元；

所述動力單元為減速電機，與所述蓄電模塊電性連接，為所述運動模塊提供動能；

所述運動模塊包括，由所述減速電機驅動的主動輪、與所述主動輪嚙合的直徑完全相同的左前輪和左后輪，右前輪和所述左前輪通過輪軸連接同步轉動，右后輪與所述左后輪通過輪軸連接同步轉動；

所述運動模塊還包括機器人的四只手臂，分別為左前臂、右前臂、左后臂、右后臂，所述四只手臂分別連接在左前輪、右前輪、左后輪、右后輪之上，各手臂與其對應的輪子之間的運動模式為三連桿運動模式。

2.根據權利要求1所述的一種姿態平衡的吊臂式高壓線巡線機器人，其特征在于，所述左前臂和右前臂的相位不同，左前臂和右前臂的相位設計為相差180度；所述左后臂和右后臂的相位不同，左后臂和右后臂的相位設計為相差180度。

3.根據權利要求1或2所述的一種姿態平衡的吊臂式高壓線巡線機器人，其特征在于，所述左前臂的相位和右后臂的相位相同，右前臂的相位和左后臂的相位相同，確保左前臂和右后臂，或者右前臂和左后臂能夠同時懸掛在高壓線上，形成位置的互補，以使機器人的姿態平衡。

4.根據權利要求3所述的一種姿態平衡的吊臂式高壓線巡線機器人，其特征在于，所述左前臂、左后臂、右前臂和右后臂的前端各自設置有夾爪，所述夾爪的截面為多邊形結構。

5.根據權利要求4所述的一種姿態平衡的吊臂式高壓線巡線機器人，其特征在于，各所述夾爪的內部充滿柔性材料以增大夾爪與高壓線之間的摩擦系數；所述柔性材料或為聚乙烯醇，厚度為9毫米。

6.根據權利要求1所述的一種姿態平衡的吊臂式高壓線巡線機器人，其特征在于，所述蓄電模塊能將高壓線的磁場轉換為電能并存儲，為所述運動模塊提供動能。