[發明專利]一種無人駕駛車輛的遙控系統和遙控方法

在審

• 申請號: 202111231925.3
• 申請日: 2021-10-22
• 公開（公告）號: CN113971877A
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 許海霞;彭偉;孟步敏;周維;王瑋;王帥龍;胡新杰;楊非凡
• 申請（專利權）人: 湘潭大學
• 主分類號: G08C17/02
• 分類號: G08C17/02;H04W4/40
• 代理公司: 湘潭市匯智專利事務所(普通合伙) 43108
• 代理人: 陳偉

1.一種無人駕駛車輛的遙控系統，其特征在于，包括無線遙控器、控制終端；

所述無線遙控器包括無線遙控器MCU、第一無線收發模塊、第一冗余無線收發模塊、液晶顯示器和無線電偵測模塊，無線遙控器MCU分別與第一無線收發模塊、第一冗余無線收發模塊、液晶顯示器、無線電偵測模塊相連；

所述無線遙控器MCU內置數模采集模塊，數模采集模塊用于采集遙控器開關以及撥桿被操作時產生的電信號，無線遙控器MCU根據電信號生成控制數據包，并將控制數據包發送給第一無線收發模塊和第一冗余無線收發模塊，同時解析從所述第一無線收發模塊和第一冗余無線收發模塊接收到的回傳數據包，并控制所述液晶顯示器顯示對應信息；無線遙控器MCU控制所述無線電偵測模塊探測無線頻譜使用情況，調整所述第一無線收發模塊和第一冗余無線收發模塊的通信頻段；

所述第一無線收發模塊，用于接收所述無線遙控器MCU發送的控制數據包，并對所述控制數據包進行射頻調制生成射頻信號，同時解析來自控制終端第二無線收發模塊發送的射頻信號，生成回傳數據包，并發送給無線遙控器MCU；

所述第一冗余無線收發模塊，用于在不同的通信頻段實現與所述第一無線收發模塊相同的數據傳輸功能；

所述液晶顯示器，用于顯示所述無線遙控器MCU解析的回傳數據信息及遙控器狀態信息；

所述無線電偵測模塊，用于實時探測當前無線頻譜的使用情況，以避開擁擠頻段；

所述控制終端包括第二無線收發模塊、第二冗余無線收發模塊、陀螺儀、控制終端MCU、第一隔離CAN通信模塊和第二隔離CAN通信模塊，控制終端MCU分別與第二無線收發模塊、第二冗余無線收發模塊、陀螺儀、第一隔離CAN通信模塊、第二隔離CAN通信模塊相連；

所述第二無線收發模塊，用于接收所述第一無線收發模塊發出的射頻信號，并對射頻信號進行濾波和解調，生成控制數據包，將控制數據包發送給控制終端MCU；同時將所述控制終端MCU處理器發送的回傳數據包進行調制生成射頻信號并發送至所述第一無線收發模塊；

所述第二冗余無線收發模塊，用于在不同的通信頻段實現與所述第二無線收發模塊相同的數據傳輸功能；

所述陀螺儀，用于檢測車輛姿態，獲得車輛的左右傾斜、前后傾斜、左右搖擺的全方位動態信息以及XYZ不同方向上的加速度信息；

所述控制終端MCU處理器，用于控制所述第二無線收發模塊和第二冗余無線收發模塊與無線遙控器建立通訊鏈路并接收控制數據包，根據控制數據包生成符合車輛底層控制器協議的邏輯數據包，通過所述的第一隔離CAN通信模塊發送至底層控制器；通過所述第一隔離CAN通信模塊讀取車輛狀態信息，封裝成回傳數據包，發送至所述第二無線收發模塊；通過所述第二隔離CAN通信模塊讀取無人駕駛上裝發送的指令，解析并封裝成符合車輛底層控制器協議的邏輯數據包，通過所述第一隔離CAN通信模塊發送至底層控制器，同時讀取所述陀螺儀的車輛姿態數據，通過智能保護算法判斷是否需要急停；

所述第一隔離CAN通信模塊，用于收發底盤發送的數據報文；

所述第二隔離CAN通信模塊，用于收發無人駕駛上裝發送的數據報文，并與第一隔離CAN通信模塊在物理上相互隔離。

2.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛的遙控系統，其特征在于，遙控器開關包括橫向縱向控制搖桿、檔位按鍵、業務按鍵、急停按鍵、放權按鍵。