[發(fā)明專利]上甑機(jī)器人及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111222614.0
• 申請(qǐng)日: 2021-10-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113942002B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張小勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中科九創(chuàng)智能科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J9/16;B25J15/00;C12H6/02
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 鄒義威

本發(fā)明提供一種上甑機(jī)器人及其控制方法。該機(jī)器人包括：機(jī)械臂；鏟狀器具，鏟狀器具由多個(gè)外壁圍設(shè)而成并具有敞口端，鏟狀器具的外壁與機(jī)械臂連接；輸料裝置，輸料裝置設(shè)于鏟狀器具的內(nèi)部，且位于鏟狀器具的外壁的底部；打散裝置，打散裝置設(shè)于敞口端。該控制方法包括：獲取甑鍋內(nèi)預(yù)鋪料區(qū)域；依據(jù)甑鍋內(nèi)部預(yù)鋪料區(qū)域的物料最大厚度和最小厚度的差值，確定預(yù)鋪厚度；依據(jù)預(yù)鋪厚度確定機(jī)械臂、輸料裝置和打散裝置的控制參數(shù)。本發(fā)明可模仿人工抖動(dòng)簸箕上甑，降低了人力成本，提高了自動(dòng)化水平，其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易清潔、不易堵料，且具有動(dòng)作靈活、出料面積大、出料效率高、出料均勻且出料厚度薄的優(yōu)點(diǎn)，可以代替人工操作，滿足上甑的工藝要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及酒品釀造設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種上甑機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)

上甑是白酒釀造過(guò)程中一道重要工藝，原糧經(jīng)過(guò)發(fā)酵后需要通過(guò)上甑蒸餾才能生產(chǎn)出原酒。上甑工藝有著嚴(yán)格的要求：甑鍋內(nèi)酒醅必須疏松，加熱用蒸汽必須緩慢，穿汽要?jiǎng)颍狡详担粶?zhǔn)跑汽，輕撒勻鋪，要使甑內(nèi)穿汽均勻，嚴(yán)禁起堆塌汽等。目前各大白酒廠均采用人工簸箕上甑方法，因?yàn)轸せ皽\后深、敞口式外形，配合工人手臂和腰部的拋灑動(dòng)作，簸箕內(nèi)的料可以在極短時(shí)間內(nèi)被簸箕拋灑向甑鍋特定區(qū)域內(nèi)，人工簸箕上甑具有動(dòng)作靈活、出料效率高、出料面積大，出料均勻且薄的優(yōu)點(diǎn)，非常適合上甑的“輕松勻薄準(zhǔn)平，探汽上甑”工藝要求。

機(jī)器人上甑，指的是機(jī)器人替代人工進(jìn)行上甑。雖然機(jī)器人上甑具有降低人力成本，自動(dòng)化程度高，有利于流水化作業(yè)等優(yōu)點(diǎn)，但是由于機(jī)器人控制拋灑料的難度和不確定性非常大，目前已有的機(jī)器人上甑均采用下料斗布料的方式進(jìn)行機(jī)器人上甑。例如專利申請(qǐng)?zhí)枮?01810753131.5和202010490820.9的中國(guó)發(fā)明專利均采用料斗水平方向做擺動(dòng)布料，專利申請(qǐng)?zhí)枮?02010166635.4的中國(guó)發(fā)明專利采用料斗皮帶輸送布料。無(wú)論是水平擺動(dòng)還是皮帶布料，均是從出料口往下漏料，出料面積小、出料較厚且均勻度較差，甑鍋內(nèi)的料面呈壟狀和堆狀，中間料面高周圍料面低，而且機(jī)器人不能根據(jù)甑鍋內(nèi)料面不平度來(lái)調(diào)整布料軌跡和參數(shù)，機(jī)器人只能按照固定路徑機(jī)械式布料。因此目前的機(jī)器人上甑裝置均不能實(shí)現(xiàn)人工簸箕“輕松勻薄準(zhǔn)平，探汽上甑”的工藝水準(zhǔn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種上甑機(jī)器人及其控制方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人出料面積小、出料較厚且均勻度較差，不能滿足上甑工藝要求的缺陷。

本發(fā)明提供一種上甑機(jī)器人，包括：

機(jī)械臂；

鏟狀器具，所述鏟狀器具由多個(gè)外壁圍設(shè)而成并具有敞口端，所述鏟狀器具的外壁與所述機(jī)械臂連接；

輸料裝置，所述輸料裝置設(shè)于所述鏟狀器具的內(nèi)部，且位于所述鏟狀器具的外壁的底部；

打散裝置，所述打散裝置設(shè)于所述敞口端。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種上甑機(jī)器人，所述輸料裝置包括第一滾筒、第二滾筒和皮帶，所述第一滾筒和所述第二滾筒均設(shè)置于所述鏟狀器具的外壁的底部，所述皮帶張緊連接于所述第一滾筒與所述第二滾筒之間。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種上甑機(jī)器人，所述第一滾筒和所述第二滾筒的外殼包膠，所述皮帶的內(nèi)表面和外表面均具有防滑紋路。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種上甑機(jī)器人，所述打散裝置包括安裝架、第三滾筒和釘齒，所述安裝架固定于所述鏟狀器具的敞口端，所述第三滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于所述安裝架上，所述釘齒設(shè)置于所述第三滾筒的外側(cè)。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種上甑機(jī)器人，在所述安裝架上沿高度方向設(shè)有多個(gè)第一通孔，在所述第三滾筒的端部設(shè)有第一安裝板，所述第一安裝板與任意所述第一通孔連接。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種上甑機(jī)器人，所述打散裝置還包括刮板，在所述安裝架上沿高度方向設(shè)有多個(gè)第二通孔，在所述刮板的端部設(shè)有第三通孔，所述第三通孔與任意所述第二通孔匹配連接，所述刮板上設(shè)有與所述釘齒適配的條形孔。