[發明專利]基于重量檢測的堆垛清點機器人

在審

• 申請號: 202111177707.6
• 申請日: 2021-10-09
• 公開（公告）號: CN114029969A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 駱敏舟;許愛芳
• 申請（專利權）人: 安徽集萃智造機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B65G61/00;G01G19/00
• 代理公司: 合肥東信智谷知識產權代理事務所(普通合伙) 34143
• 代理人: 王燕

本發明公開了基于重量檢測的堆垛清點機器人，包括重量檢測單元和控制器；所述重量檢測單元和控制器電性連接；所述控制器內預設工件型號和工件重量閾值范圍之間的對應關系；所述重量檢測單元用于，檢測工件的重量，并將檢測得到的數據發送給控制器；所述控制器用于，接收輸入的工件型號，根據工件型號和工件重量閾值范圍之間的對于關系，確定該輸入的工件型號對應的重量閾值范圍；并將檢測的工件重量數據與該工件型號對應的重量閾值范圍進行比較，判斷工件重量是否合格。本發明的基于重量檢測的堆垛清點機器人，將工件重量檢測和堆垛機器人進行結合，在堆垛的同時對工件重量進行檢測，自動化程度高，避免人為檢測對檢測結果的影響，檢測效率高，節約勞動成本。

技術領域

本發明涉及堆垛機器人技術領域，尤其涉及基于重量檢測的堆垛清點機器人。

背景技術

傳統的碼垛都是由人工來完成，這種碼垛方式存在很多情況下無法適應當今高科技發展，當生產線速度過高或者產品的質量過大，人力就難以滿足要求，而且利用人力來進行碼垛，所要求的人數多，所付的勞動成本很高，然而還不能提高生產效率。因此，堆垛機器人應運而生。

堆垛機器人是工業機器人應用的典型事例。碼垛的意義在于依據集成單元化的思想，將成堆的物品通過一定的模式碼成垛，使得物品能夠容易的搬運、卸載以及存儲。在物體的運輸過程中，除了散裝的或者液體物品以外，一般的物品均是按照碼垛的形式進行存儲、運送，以便節約空間，承接更多的貨物。但是，現有的堆垛機器人僅具有搬運、堆垛功能，智能化程度低。特別是在對鑄造件進行堆垛時，由于鑄造件在鑄造過程中，總有氣孔、渣眼、澆不足等多種質量問題，有些存在與鑄造件的表面，有些會存在鑄造件的內部，存在于表面的問題通過肉眼可以辨別并篩選出來，存在與內部的問題無法直接觀察出來，若鑄造件內部存在的問題沒有經過檢測即出售，會存在質量問題，嚴重時存在安全隱患。因此，需要對鑄造的工件的重量進行檢測，對鑄造的工件重量合格及不合格數量進行計數等，而現有堆垛機器人難以勝任。基于此，如何設計一種基于重量檢測的堆垛清點機器人是本發明所要解決的技術問題。

發明內容

本發明針對現有技術的不足，提供基于重量檢測的堆垛清點機器人。

本發明通過以下技術手段實現解決上述技術問題的：

基于重量檢測的堆垛清點機器人，包括重量檢測單元和控制器；所述重量檢測單元和控制器電性連接；所述控制器內預設工件型號和工件重量閾值范圍之間的對應關系；

所述重量檢測單元用于，檢測工件的重量，并將檢測得到的數據發送給控制器；

所述控制器用于，接收輸入的工件型號，根據工件型號和工件重量閾值范圍之間的對于關系，確定該輸入的工件型號對應的重量閾值范圍；并將檢測的工件重量數據與該工件型號對應的重量閾值范圍進行比較，判斷工件重量是否合格；其中，若檢測的工件重量數據在該工件型號對應的重量閾值范圍之內，則判定該工件重量合格；若檢測的工件重量數據不在該工件型號對應的重量閾值范圍之內，則判定該工件重量不合格。

作為上述技術方案的改進，所述的基于重量檢測的堆垛清點機器人，堆垛清點機器人還包括基體；所述基體包括旋轉臺和多節機械臂；所述旋轉臺和多節機械臂連接，帶動多節機械臂向左側或右側轉動；所述控制器和旋轉臺電性連接，用于，根據工件重量是否合格，控制多節機械臂向左側或者右側轉動；其中，若工件重量合格，則多節機械臂向其中一側轉動，對合格工件進行堆垛；若工件重量不合格，則多節機械臂向相反的一側轉動，將不合格工件放置對應位置；所述多節機械臂上設有抓手。

作為上述技術方案的改進，所述的基于重量檢測的堆垛清點機器人，堆垛清點機器人還包括第一計數器和第二計數器；所述第一計數器及第二計數器都和控制器電性連接，用于，對重量合格工件及重量不合格工件分別計數；其中，多節機械臂向左或向右轉動一次，對應一個重量合格或不合格工件；即，若工件重量合格，則機械臂向其中一側轉動，控制器控制其中一個計數器計數；若工件重量不合格，則機械臂向另一側轉動，控制器控制另一個計數器計數。