[發(fā)明專利]飛行器控制方法、系統(tǒng)及飛行控制器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111177281.4
• 申請(qǐng)日: 2021-10-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113848977A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙德力;黃成龍;陶永康
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東匯天航空航天科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 北京中知君達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種飛行器控制方法，其特征在于，所述飛行器具有執(zhí)行單元、空速檢測(cè)裝置、和至少兩個(gè)飛行控制器，所述至少兩個(gè)飛行控制器包括第一飛行控制器和第二飛行控制器，所述至少兩個(gè)飛行控制器通過(guò)第一公共總線與所述空速檢測(cè)裝置連接，所述至少兩個(gè)飛行控制器與所述執(zhí)行單元連接，所述控制方法由所述第一飛行控制器執(zhí)行，包括：

在確定所述第一公共總線空閑的情況下，通過(guò)所述第一公共總線獲得所述空速檢測(cè)裝置輸出的所述飛行器的飛行空速測(cè)量數(shù)據(jù)；以及，

在所述第一飛行控制器運(yùn)行正常且具有飛行控制權(quán)的情況下，向所述執(zhí)行單元輸出根據(jù)所述飛行空速測(cè)量數(shù)據(jù)生成的飛行控制指令，以使所述執(zhí)行單元執(zhí)行所述飛行控制指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少兩個(gè)飛行控制器共同通過(guò)第二公共總線與所述執(zhí)行單元電連接；

所述根據(jù)所述飛行空速測(cè)量數(shù)據(jù)生成飛行控制指令包括：根據(jù)所述飛行空速測(cè)量數(shù)據(jù)獲得所述飛行器相對(duì)氣流的第一速度，以及根據(jù)所述第一速度生成飛行控制指令；

所述方法還包括：在所述第二飛行控制器運(yùn)行正常的情況下，通過(guò)所述第二公共總線接收所述第二飛行控制器輸出的所述飛行器相對(duì)氣流的第二速度，其中，所述第二速度是所述第二飛行控制器通過(guò)所述第一公共總線獲得所述空速檢測(cè)裝置輸出的所述飛行空速測(cè)量數(shù)據(jù)后，根據(jù)所述飛行空速測(cè)量數(shù)據(jù)計(jì)算獲得的；

其中，所述根據(jù)所述第一速度生成飛行控制指令包括：

根據(jù)所述第一速度和所述第二速度生成飛行控制指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

通過(guò)所述第二公共總線向所述第二飛行控制器輸出所述第一速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定第一公共總線空閑包括：

獲得所述至少兩個(gè)飛行控制器中所述第一飛行控制器之外的其他飛行控制器對(duì)應(yīng)的第一公共總線的總線使能信號(hào)；

判斷所述其他飛行控制器對(duì)應(yīng)的第一公共總線的總線使能信號(hào)是否均為預(yù)設(shè)的總線釋放信號(hào)，若是，確定所述第一公共總線空閑。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在確定所述至少兩個(gè)飛行控制器中飛行控制權(quán)優(yōu)先級(jí)低于所述第一飛行控制器的其他飛行控制器對(duì)應(yīng)的第一公共總線的總線使能信號(hào)均為預(yù)設(shè)的總線釋放信號(hào)的情況下，控制所述第一飛行控制器對(duì)應(yīng)的第一公共總線的總線使能信號(hào)為預(yù)設(shè)的總線使用信號(hào)；和/或，

在確定所述至少兩個(gè)飛行控制器中飛行控制權(quán)優(yōu)先級(jí)高于所述第一飛行控制器的其他飛行控制器對(duì)應(yīng)的第一公共總線的總線使能信號(hào)均為預(yù)設(shè)的總線使用信號(hào)的情況下，控制所述第一飛行控制器對(duì)應(yīng)的第一公共總線的總線使能信號(hào)為預(yù)設(shè)的總線釋放信號(hào)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一飛行控制器對(duì)應(yīng)的第一公共總線的總線使能信號(hào)為預(yù)設(shè)的總線使用信號(hào)或總線禁用信號(hào)，包括：

向設(shè)于所述第一飛行控制器與所述空速檢測(cè)裝置之間的第一總線接入控制單元輸出預(yù)設(shè)的總線使用信號(hào)或總線釋放信號(hào)；

其中，所述第一總線接入控制單元包括可控開(kāi)關(guān)或電平轉(zhuǎn)換器。

7.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于：

所述第一公共總線與所述第二公共總線為不同協(xié)議的總線；和/或，

所述空速檢測(cè)裝置包括空速管、與所述空速管連接的導(dǎo)流管、和與所述導(dǎo)流管連接的空速傳感器，所述獲得所述空速檢測(cè)裝置輸出的所述飛行器的飛行空速測(cè)量數(shù)據(jù)包括：獲得所述空速傳感器輸出的所述飛行器外部的靜態(tài)氣壓和流動(dòng)氣壓。

8.一種飛行控制器，其特征在于，包括處理器、存儲(chǔ)器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并能夠在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的飛行器控制方法。