[發(fā)明專利]基于多方位的掃描裝置、系統(tǒng)、掃描方法及其應用

在審

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• 申請日: 2021-10-09
• 公開（公告）號: CN114113079A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設計）人: 楊海;李松濤;龔正;代小龍
• 申請（專利權(quán)）人: 南京智歐智能技術研究院有限公司
• 主分類號: G01N21/84
• 分類號: G01N21/84;G01N21/01
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 姜露露

1.基于多方位的掃描系統(tǒng)，其特征在于，包括：

至少一個放置區(qū)域，用于放置至少一個目標工件；

預定路徑，基于掃描需求布設于所述放置區(qū)域之間；

第一運動機構(gòu)，于預定路徑上做至少一個自由度上的運動；

第二運動機構(gòu)，設于所述第一運動機構(gòu)；所述第二運動機構(gòu)是具有一至三個旋轉(zhuǎn)自由度的轉(zhuǎn)動機構(gòu)；

第二執(zhí)行工裝，設于所述第二運動機構(gòu)上；基于第一運動機構(gòu)和第二運動機構(gòu)相互的協(xié)同運動，或者基于第二運動機構(gòu)的獨立運動，實現(xiàn)第二執(zhí)行工裝相對于目標工件所需的第二掃描模式和避障模式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多方位的掃描系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

第一執(zhí)行工裝，設于所述第一運動機構(gòu)上；基于第一運動機構(gòu)的獨立運動，實現(xiàn)第一執(zhí)行工裝相對于目標工件所需的第一掃描模式。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多方位的掃描系統(tǒng)，其特征在于，所述第二掃描模式至少包括：靜止掃描模式和運動掃描模式；

其中，靜止掃描模式定義為第二執(zhí)行工裝處于工作狀態(tài)時，第一運動機構(gòu)相對于當前的目標工件靜止狀態(tài)；

運動掃描模式定義為第二執(zhí)行工裝處于工作狀態(tài)時，第一運動機構(gòu)相對于當前的目標工件移動狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多方位的掃描系統(tǒng)，其特征在于，所述避障模式定義為：基于第一運動機構(gòu)的當前運動狀態(tài)，實時切換第二運動機構(gòu)的運動狀態(tài)，在空間上實現(xiàn)第二執(zhí)行工裝與當前目標工件、以及與當前目標工件相鄰的其他目標工件之間的自主避讓。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于多方位的掃描系統(tǒng)，其特征在于，所述第一掃描模式至少包括：

靜止式掃描：第一運動機構(gòu)處于工作狀態(tài)時，相對于目標工件靜止；

移動式掃描：第一運動機構(gòu)處于工作狀態(tài)時，相對于目標工件移動。

6.一種基于多方位的掃描裝置，其特征在于，包括：

承載部，其底部設置有動力源；所述承載部的底面自下而上凹陷形成一個腔體，腔體的前、后兩端面均為鏤空結(jié)構(gòu)且與腔體相通；

第一執(zhí)行工裝，設于所述腔體的兩側(cè)壁內(nèi)；所述第一執(zhí)行工裝被設置為作業(yè)于目標工件的至少一面；

第二執(zhí)行工裝，可轉(zhuǎn)動的安裝于腔體；所述第二執(zhí)行工裝被設置為作業(yè)于目標工件的其他面；根據(jù)作業(yè)需求，通過實時切換承載部和/或第二執(zhí)行工裝運動狀態(tài)，實現(xiàn)對目標工件所需的掃描和空間避讓。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于多方位的掃描裝置，其特征在于，所述第二執(zhí)行工裝至少包括：旋轉(zhuǎn)件，其兩端通過第二運動機構(gòu)連接于腔體；所述旋轉(zhuǎn)件在第二運動機構(gòu)的驅(qū)動下沿移動方向繞工件轉(zhuǎn)動預定角度。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于多方位的掃描裝置，其特征在于，所述承載部至少包括：相對設置的第一承載面和第二承載面；

所述第一執(zhí)行工裝根據(jù)作業(yè)需求作業(yè)于目標工件上與第一承載面和/或第二承載面相對的至少一面；

所述第二執(zhí)行工裝根據(jù)作業(yè)需求作業(yè)于目標工件上與第一承載面相交的面。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于多方位的掃描裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)件的兩側(cè)均設置有若干個沿旋轉(zhuǎn)件輪廓外延預定長度的延伸部。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于多方位的掃描裝置，其特征在于，所述目標工件以托舉的形式放置。