[發明專利]一種扭轉軸式抓取裝置

在審

• 申請號: 202111176500.7
• 申請日: 2021-10-09
• 公開（公告）號: CN113858241A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 劉曉強;孫巖磊;陳愛軍
• 申請（專利權）人: 南京信息職業技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 馬進

本發明公開了一種扭轉軸式抓取裝置，包括：基板，所述頂部設有驅動裝置，底部沿著圓周方向設有導桿組；扭轉軸機構，所述扭轉軸機構設于基板的中心位置，且貫穿基板與驅動裝置的動力輸出端連接；導板組，所述導板組中心與扭轉軸機構活動設置，導板組中間設有與扭轉軸機構螺旋連接的滑動齒輪；所述導桿組與導板組滑動連接，導桿組上設有與滑動齒輪嚙合的齒輪組件；所述驅動裝置帶動扭轉軸機構向下移動，使滑動齒輪軸向轉動嚙合齒輪組件轉動；本發明采用一根中心扭轉軸軸向移動，推動滑動齒輪帶動周邊的多套擺動齒輪及擺爪向外擴張抓取工件，裝置結構簡單緊湊，支撐力大。

技術領域

本發明涉及一種扭轉軸式抓取裝置，屬于機械加工技術領域。

背景技術

在工業自動化領域，對于立式柱狀物抓取經常使用各種機械手實現抓取動作，各類機械手的結構較為復雜，加工生產成本較高，在向向外抓取套筒件時，一般沒有自鎖功能。在柔性氣動機械手內的進氣、通氣管路的連接和結構較為復雜，安裝和維護的難度較高，可靠性低，而且控制抓取方向的結構較為復雜，安裝和拆卸都浪費時間。

發明內容

本發明的目的在于提供一種扭轉軸式抓取裝置，以解決現有技術控制抓取方向的結構較為復雜，安裝和拆卸都浪費時間的缺陷。

一種扭轉軸式抓取裝置，包括：

基板，所述頂部設有驅動裝置，底部沿著圓周方向設有導桿組；

扭轉軸機構，所述扭轉軸機構設于基板的中心位置，且貫穿基板與驅動裝置的動力輸出端連接；

導板組，所述導板組中心與扭轉軸機構活動設置，導板組中間設有與扭轉軸機構螺旋連接的滑動齒輪；

所述導桿組與導板組滑動連接，導桿組上設有與滑動齒輪嚙合的齒輪組件；

所述驅動裝置帶動扭轉軸機構向下移動，使滑動齒輪軸向轉動嚙合齒輪組件轉動。

進一步地，所述導板組至少設有兩組，每組導板組包括兩個平行的導板，所述滑動齒輪位于兩個導板之間的中心位置；

所述導板的三個角設有與導桿組滑動連接的通孔，所述齒輪組件的中心與通孔同軸設在導桿組上。

進一步地，所述導桿組的底部設有螺母。

進一步地，所述齒輪組件包括擺動齒輪和擺爪；所述擺動齒輪與滑動齒輪嚙合，所述擺爪套設在導桿組上，且與擺動齒輪端面固接。

進一步地，所述導桿組包括立桿，所述立桿與基板之間設有套筒一；在所述立桿上兩組導板組之間設有套筒二。

進一步地，所述驅動裝置為伸縮氣缸；所述伸縮氣缸連接有氣缸固定板，所述氣缸固定板通過氣缸固定桿與基板固接。

進一步地，所述伸縮氣缸動力輸出端設有活塞桿，所述活塞桿與扭轉軸機構連接。

進一步地，所述扭轉軸機構包括扭轉軸，所述扭轉軸截面為多邊形，由兩段圓弧和兩段直線相間組成，直線所在的面為螺旋面；

所述滑動齒輪內設有螺旋孔，所述螺旋孔與扭轉軸表面形狀匹配并滑動配合。

與現有技術相比，本發明所達到的有益效果：本發明采用一根中心扭轉軸軸向移動，推動滑動齒輪帶動周邊的多套擺動齒輪及擺爪向外擴張抓取工件，裝置結構簡單緊湊，支撐力大；扭轉軸上的滑動齒輪具有自鎖功能，停氣后，物體不會松開；控制操作方便，效率高。

附圖說明

圖1是本發明裝置向外撐開抓取示意圖；

圖2是本發明裝置向外撐開抓取仰視圖；

圖3是本發明擺爪收回狀態示意圖；

圖4是本發明導桿組示意圖；

圖5是本發明扭轉軸及滑動齒輪示意圖；