[發明專利]多機器人任務分配的“協商-決策”市場拍賣求解方法

在審

• 申請號: 202111176272.3
• 申請日: 2021-10-09
• 公開（公告）號: CN113807933A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 史彥軍;曲欣然;李佳鍵;沈衛明
• 申請（專利權）人: 大連理工大學
• 主分類號: G06Q30/08
• 分類號: G06Q30/08;G06Q30/06;G06Q10/06
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙) 11562
• 代理人: 袁蕾

1.一種多機器人任務分配的“協商-決策”市場拍賣求解方法，其特征是通過以下步驟實現的：

步驟S1:初始化信息；

步驟S2：宣布任務區域信息以及對應成本，等待報價；

步驟S3：對各任務區域分別報價；

步驟S4：以任務區域為單位，根據各報價確定優先級；

步驟S5：隨機選擇一個任務區域，并由最高優先級拍得；

步驟S6：在余下的任務區域中再次隨機選擇一個任務區域，并重復所述步驟S5中的過程，直至所有任務區域均被分配；

步驟S7：在達成轉接條件下，將拍得的任務區域轉接協商，所述轉接條件依托于互利；

步驟S8：重復所述步驟S7，直至無法達成轉接條件，協商結束，每個任務區域轉接后的總報價向上匯報；

步驟S9：比較每次的總報價，保留其中最少的一次，對應的各任務區域分配方法即為最終的分配方法。

2.根據權利要求1所述的多機器人任務分配的“協商-決策”市場拍賣求解方法，其特征在于：所述步驟S3中，報價在成本價的85％至115％間確定。

3.根據權利要求2所述的多機器人任務分配的“協商-決策”市場拍賣求解方法，其特征在于：所述步驟S4中，

成本價的85％至100％代表對該任務區域的意愿度較低，則優先級較低；

成本價的100％至115％代表對該任務區域的意愿度較高，則優先級較高；

以任務區域為單位，報價越高將獲得更高的優先級。

4.根據權利要求1所述的多機器人任務分配的“協商-決策”市場拍賣求解方法，其特征在于：所述步驟S7中，所述轉接條件為售價處于拍價的85％至100％，且購價應高于其初始對該任務區域的報價。

5.一種多機器人任務分配的“協商-決策”市場拍賣求解系統，基于權利要求1所述的多機器人任務分配的“協商-決策”市場拍賣求解方法，其特征在于，包括：決策單元、多個協作單元、多個任務區域單元、初始化單元、數據傳輸單元、盈虧計算單元、確定報價單元、優先級確定單元、優先級比較單元、分配單元、轉接協商單元、轉接條件判斷單元、總報價比較單元；

所述決策單元通過所述初始化單元對所述協作單元的信息以及所述任務區域單元的信息進行初始化；

所述決策單元通過所述數據傳輸單元將所述任務區域單元的信息以及對應成本傳輸至所述協作單元；

所述協作單元通過所述盈虧計算單元計算盈虧，并將計算結果傳輸至所述確定報價單元以確定對每個所述任務區域單元報價；

所述確定報價單元將各個報價信息傳輸至所述決策單元收集，所述決策單元通過所述優先級確定單元確定所述協作單元對每個所述任務區域單元報價的優先級；

所述決策單元通過所述分配單元隨機選取一個任務區域單元，通過所述優先級比較單元確定對所述任務區域單元報價優先級最高的協作單元，并通過所述分配單元將所述任務區域單元分配至所述協作單元；

所述決策單元通過所述分配單元將所有的所述任務區域單元均分配至所述協作單元；

每個所述協作單元依次將分配的所述任務區域單元通過所述轉接協商單元提供給其他的所述協作單元，并利用所述轉接條件判斷單元確定所述轉接協商單元是否進行轉接；

所述決策單元比較每次的總報價，并保留其中最少的一次。

6.根據權利要求5所述的多機器人任務分配的“協商-決策”市場拍賣求解系統，其特征在于：所述確定報價單元在成本價的85％至115％間報價；

成本價的85％至100％代表所述協作單元希望通過付出低于成本的出價獲得所述任務區域單元，即對所述任務區域單元的意愿度較低；

成本價的100％至115％代表所述協作單元希望通過付出高于成本的出價獲得所述任務區域單元，即對所述任務區域單元的意愿度較高。

7.根據權利要求5所述的多機器人任務分配的“協商-決策”市場拍賣求解系統，其特征在于：所述轉接條件判斷單元判定的轉接條件為售價處于拍價的85％至100％，且最終購入該任務區域單元的協作單元購價應高于該協作單元初始拍賣中對該任務區域單元的報價。

8.根據權利要求5所述的多機器人任務分配的“協商-決策”市場拍賣求解系統，其特征在于：所述轉接協商單元中儲存的總報價信息專遞至所述決策單元，所述決策單元通過所述總報價比較單元比較每次的總報價。