[發明專利]一種搬運機器人及其搬運方法

在審

• 申請號: 202111169117.9
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113716493A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 馮威潮;熊偉
• 申請（專利權）人: 騰米機器人科技（深圳）有限責任公司
• 主分類號: B66F9/07
• 分類號: B66F9/07;B66F9/075;B66F9/18;B66F9/20;B66F9/24
• 代理公司: 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 何路;楊春

本發明公開一種搬運機器人及其搬運方法，包括：移動底盤、設置在移動底盤上的升降機構、垂直基板、設置在垂直基板上的貨物取放機構；所述升降機構包括舉升架、設置在舉升架上的兩滑動機構、設置在舉升架上與兩滑動機構適配的升降驅動模組；所述舉升架上還設有若干間隔分部的暫存貨架；所述垂直基板安裝在兩滑動機構上。本發明能適配各種大小和包裝形式多樣的待搬運物件，提高存放物件的貨架的空間利用率，且無需改造貨架及倉儲環境；由于貨物取放機構采用了真空吸盤搭配承重托盤，且真空吸盤的朝向可以在水平和豎直之間切換，因此待取放物件的包裝形式不用局限于貨箱，相鄰物件之間擺放更緊湊，提高了物件取放裝置的適配性和貨架的空間利用率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種搬運機器人及其搬運方法。

背景技術

現有的采用夾抱的方式對物件進行抓取的搬運機器人，通常只能取放貨箱式包裝的物件，而實際場景中，需要搬運的物件通常有大有小，有重有輕，有軟有硬，現有的搬運機器人無法一一適配。另外，使用現有的搬運機器人時，每層貨架上的貨箱不能疊放，以防搬動上層貨箱時觸碰到下層貨箱導致其挪位甚至跌落，并且，相鄰兩貨箱之間需要留有間隙，作為夾抱式搬運裝置的作業空間，這些就導致貨架的空間利用率較低。此外，現有的機器人解決物件精準取放的一般方法是利用深度攝像頭得到目標位置周圍的三維信息然后進行物件取放(如中國專利CN109927012)；由于深度攝像頭測量精度不高，導致這類方法在實際應用的取放成功率不高，所以一直無法實現工業應用。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明提供一種搬運機器人及其搬運方法，能適配各種有大有小，有重有輕，有軟有硬，包裝形式多樣的待搬運物件，同時，提高存放物件的貨架的空間利用率，且無需改造貨架及倉儲環境，此外，本發明利用低成本的激光位移傳感器實現物品存取位置精確可靠的測量。

為了實現上述目的，本發明技術方案如下：

一種搬運機器人，包括：包括：移動底盤、設置在移動底盤上的升降機構、垂直基板、設置在垂直基板上的貨物取放機構；

所述升降機構包括舉升架、設置在舉升架上的兩滑動機構、垂直基板、設置在舉升架上且與兩滑動機構適配的升降驅動模組；所述舉升架上還設有若干間隔分部的暫存貨架；

所述垂直基板安裝在兩滑動機構上；

所述升降驅動模組的輸出端與垂直基板連接，用于帶動垂直基板在兩滑動機構上沿著舉升架豎直方向升降；

所述貨物取放機構包括：第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂；所述第一機械臂設置在垂直基板上；所述第二機械臂設置在第一機械臂上，該第一機械臂用于帶動第二機械臂轉動和往返運動；所述第三機械臂設置在第二機械臂上，該第二機械臂用于帶動第三機械臂做直線往復運動。

優選地，所述升降驅動模組包括傳動軸、傳動鏈輪組件、第一驅動機構；所述垂直基板與傳動鏈輪組件連接；所述傳動軸上還設有所述的主齒輪；所述第一驅動機構的輸出端與主齒輪連接，能帶動主齒輪轉動，進而帶動傳動軸轉動，從而帶動傳動鏈輪升降，進而帶動垂直基板升降。

優選地，所述第一機械臂包括基座、設置在基座上的第一底板、安裝在底板上的兩第一滑軌與第一驅動模組、與兩第一滑軌滑動連接的支撐基板、設置在支撐基板上的回轉軸承；所述第一驅動模組的輸出端與支撐基板連接，用于驅動支撐基板在第一滑軌上做往返運動。

優選地，所述第二機械臂包括第二底板、承重托盤，分別設置在第二底板上的兩第二導軌及滑塊、第二驅動模組、兩滑軌、第三驅動模組、驅動機構及激光位移傳感器；所述第二底板設置在回轉軸承上；所述承重托盤與兩滑軌滑動連接；所述第三驅動模組的輸出端與承重托盤連接，能帶動承重托盤在兩滑軌上做直線往復運動；所述驅動機構的輸出端穿設第二底板，該驅動機構的輸出端還設有齒輪，該齒輪還與回轉軸承嚙合；所述第二底板末端還設有所述的激光位移傳感器，該激光位移傳感器置于承重托盤下方，用于測量物品取放位置。