[發明專利]通用夾具、機器人及拆鎖系統

有效

• 申請號: 202111164690.0
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113858229B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 李威;劉木南;吳沐凌
• 申請（專利權）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25B27/00
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 李浩

本申請涉及集裝箱安全裝卸的技術領域，具體涉及通用夾具、機器人及拆鎖系統。通用夾具包括：基座，具有由基座側壁圍合出的快換空腔；卡接組件，設于快換空腔內，卡接組件伸出基座側壁或縮回；驅動機構，設置在基座上，驅動機構伸入快換空腔內，以驅動卡接組件伸出或縮回；以及拆鎖機構，設置在基座上，且拆鎖機構貫穿快換空腔以實現拆鎖。在進行拆鎖時，利用驅動機構驅動卡接組件伸出基座側板，卡接組件伸出時即可將夾具法蘭固定。而當需要更換拆鎖夾具時，只需要利用驅動機構將卡接組件收回快換空腔內，完成對拆鎖夾具的拆卸。以此自動完成對拆鎖夾具的拆卸和裝配，從而提高港口或者碼頭的自動化程度，以便于建設無人化港口或碼頭。

技術領域

本申請涉及集裝箱安全裝卸的技術領域，具體涉及通用夾具、機器人及拆鎖系統。

背景技術

集裝箱作為一種物體的容器，一般具有較大的容納空間，通過船舶或大型工程車輛進行轉運，其轉運場所主要是港口、碼頭等地方。集裝箱在轉運時，需要對集裝箱上的鎖具進行拆鎖，但是由于鎖具的類型很多，每一種鎖具通常都需要專門的拆鎖夾具來進行拆鎖動作。

在現有技術中，拆鎖夾具是安裝在通用夾具上，當需要對不同種類的鎖具更換對應的拆鎖夾具時，就需要作業人員認為判斷拆鎖夾具的種類，并手動將拆鎖夾具與通用夾具進行拆卸和裝配，該過程導致整個港口或者碼頭的自動化程度較低。

申請內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種通用夾具、機器人及拆鎖系統，解決了或者改善了拆鎖夾具在更換時難以實現自動完成，導致整體的自動化程度較低的問題。

第一方面，本申請提供的通用夾具，所述通用夾具包括：基座，具有由基座側壁圍合出的快換空腔；卡接組件，設于所述快換空腔內，所述卡接組件伸出所述基座側壁或縮回；驅動機構，設置在所述基座上，所述驅動機構伸入所述快換空腔內，以驅動所述卡接組件伸出或縮回；以及拆鎖機構，設置在所述基座上，且所述拆鎖機構貫穿所述快換空腔以實現拆鎖。

本申請提供的通用夾具，在進行拆鎖時，旋轉與鎖具相對應的拆鎖夾具，將夾具法蘭套設在卡接組件外側，利用驅動機構驅動卡接組件伸出基座側板，卡接組件伸出時即可將夾具法蘭固定，再利用拆鎖機構對拆鎖夾具和鎖具進行拆鎖。而當需要更換拆鎖夾具時，只需要利用驅動機構將卡接組件收回快換空腔內，從而完成對拆鎖夾具的拆卸，即可更換其他類型的拆鎖夾具。以此自動完成對拆鎖夾具的拆卸和裝配，從而提高港口或者碼頭的自動化程度，以便于建設無人化港口或碼頭。

結合第一方面，在一種可能的實現方式中，所述絲杠內具有旋轉空腔，所述拆鎖機構部分地貫穿所述旋轉空腔。

結合第一方面，在一種可能的實現方式中，所述基座側壁上具有與所述快換空腔連通的卡接孔，所述卡接組件包括：銷桿，與所述卡接孔滑動連接；銷頭，設置在所述銷桿靠近所述快換空腔的一端，且所述銷頭的橫截面積大于所述卡接孔的橫截面積；其中，所述驅動機構與所述銷頭相互接觸。

結合第一方面，在一種可能的實現方式中，所述卡接組件還包括：彈性復位件，所述彈性復位件與所述銷頭抵觸，所述彈性復位件遠離所述銷頭的一側與所述快換空腔的腔壁抵觸。

結合第一方面，在一種可能的實現方式中，所述銷桿遠離銷頭的一側具有球面。

結合第一方面，在一種可能的實現方式中，所述通用夾具還包括：夾具法蘭，所述夾具法蘭通過所述卡接組件與所述基座拆卸連接。

結合第一方面，在一種可能的實現方式中，所述通用夾具還包括：浮動裝置，設置在所述基座上，所述浮動裝置與所述夾具法蘭相連接。

結合第一方面，在一種可能的實現方式中，所述浮動裝置包括：導向件，設置在所述基座上；以及彈性件，設置在所述導向件上，且所述彈性件的一端與所述基座抵觸。