[發(fā)明專利]一種智能掃地機(jī)器人的智能檢測裝置和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111158626.1
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113576339B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 嚴(yán)慶玲;鄭百秋;顧文杰
• 申請（專利權(quán)）人: 萊克電氣綠能科技（蘇州）有限公司;萊克電氣股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G01S13/93
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 劉臣剛

1.一種智能掃地機(jī)器人的智能檢測裝置，其特征在于，所述智能掃地機(jī)器人的待檢測緩沖板組件包括緩沖板和多種傳感器，所述緩沖板具有沿第一方向延伸的前面板和與所述前面板垂直的兩個側(cè)面板，兩個側(cè)面板處于所述前面板的同側(cè)；所述傳感器包括設(shè)置于所述前面板的免碰撞傳感器和設(shè)置于所述側(cè)面板上的沿邊傳感器，所述免碰撞傳感器用于發(fā)射前方檢測信號，接收經(jīng)反射的所述前方檢測信號并對應(yīng)生成反饋信號，所述反饋信號包括第一反饋信號和第二反饋信號；所述沿邊傳感器包括遠(yuǎn)端發(fā)射器、近端發(fā)射器和接收器，所述沿邊傳感器用于發(fā)射遠(yuǎn)端檢測信號和近端檢測信號并接收反射的所述遠(yuǎn)端檢測信號和所述近端檢測信號并對應(yīng)生成遠(yuǎn)端反饋信號和近端反饋信號；

所述智能掃地機(jī)器人的智能檢測裝置包括前障礙物模擬組件、沿邊模擬組件和控制器；所述前障礙物模擬組件用于反射所述前方檢測信號；所述前障礙物模擬組件包括第一前障礙物模擬組件和第二前障礙物模擬組件，所述第一前障礙物模擬組件和第二前障礙物模擬組件均與所述免碰撞傳感器相對設(shè)置；所述第二前障礙物模擬組件處于所述第一前障礙物模擬組件和所述免碰撞傳感器之間；所述第一前障礙物模擬組件為固定的直立件，所述第二前障礙物模擬組件能夠升起或降下，以相對于所述免碰撞傳感器遮擋或暴露所述第一前障礙物模擬組件；

所述控制器分別與所述傳感器連接，用于控制所述第二前障礙物模擬組件降下，在所述第二前障礙物模擬組件降下的情況下，判斷所述免碰撞傳感器生成的所述第一反饋信號的值是否大于或等于第一預(yù)設(shè)值，若是則確定所述免碰撞傳感器測試失敗并轉(zhuǎn)向?qū)ζ渌鰝鞲衅鞯臏y試，否則控制所述第二前障礙物模擬組件升起，并在所述第二前障礙物模擬組件升起的情況下，接收所述免碰撞傳感器生成的所述第二反饋信號，進(jìn)而判斷所述第二反饋信號的值是否大于第二預(yù)設(shè)值，若是則確定所述免碰撞傳感器測試成功，否則確定所述免碰撞傳感器測試失敗，轉(zhuǎn)向?qū)ζ渌鰝鞲衅鞯臏y試；

所述沿邊模擬組件與所述沿邊傳感器相對設(shè)置，以反射所述遠(yuǎn)端檢測信號和近端檢測信號；

所述控制器還用于判斷所述遠(yuǎn)端反饋信號的修正值與所述近端反饋信號的修正值之比是否在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，若是則確定所述沿邊傳感器判定測試成功并轉(zhuǎn)向?qū)ζ渌鰝鞲衅鞯臏y試；否則確定所述沿邊傳感器測試失敗并轉(zhuǎn)向?qū)ζ渌鰝鞲衅鞯臏y試。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能掃地機(jī)器人的智能檢測裝置，其特征在于，所述免碰撞傳感器包括設(shè)置在拐角處的角免碰撞傳感器和處于正前方的多個前免碰撞傳感器；

所述第一前障礙物模擬組件包括對應(yīng)于所述角免碰撞傳感器設(shè)置的第一角障礙物模擬組件和對應(yīng)于所述前免碰撞傳感器設(shè)置的第一面障礙物模擬組件，所述第二前障礙物模擬組件包括對應(yīng)于所述角免碰撞傳感器設(shè)置的第二角障礙物模擬組件和對應(yīng)于所述前免碰撞傳感器設(shè)置的第二面障礙物模擬組件；

在對所述角免碰撞傳感器和所述前免碰撞傳感器進(jìn)行測試時，控制器用于在所述角免碰撞傳感器和所述前免碰撞傳感器中的一個被判定測試失敗或測試成功的情況下，轉(zhuǎn)向?qū)λ鼋敲馀鲎矀鞲衅骱退銮懊馀鲎矀鞲衅髦械牧硪粋€進(jìn)行檢測。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能掃地機(jī)器人的智能檢測裝置，其特征在于，所述第一面障礙物模擬組件為對應(yīng)所述多個前免碰撞傳感器的第一直立板，所述第二面障礙物模擬組件包括多個第一升降板，所述多個第一升降板分別與每個前免碰撞傳感器一一對應(yīng)；

在所述第一升降板降下的情況下，所述控制器判斷所述前免碰撞傳感器生成的所述第一反饋信號的值是否大于或等于第一預(yù)設(shè)值，若是則確定所述多個前免碰撞傳感器測試失敗，否則逐一升起所述第一升降板；進(jìn)而在每個所述第一升降板升起的情況下，判斷所述第一升降板所對應(yīng)的所述前免碰撞傳感器生成的所述第二反饋信號的值是否均大于所述第二預(yù)設(shè)值；若是則判定多個所述前免碰撞傳感器測試成功，否則確定所述多個所述前免碰撞傳感器測試失敗。