[發(fā)明專利]一種信號燈的目標檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111149625.0
• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113807310A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設計）人: 江路銘;陳博;尹榮彬;季加陽;張偉偉;李兵
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種信號燈的目標檢測方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測的目標圖像；

基于信號燈檢測模型，確定所述目標圖像中信號燈的類別和/或位置；

其中，所述信號燈檢測模型基于目標檢測網(wǎng)絡訓練得到。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，基于信號燈檢測模型，確定所述目標圖像中信號燈的類別和位置之前，還包括：

在所述信號燈檢測模型的訓練過程中，確定所述信號燈檢測模型的損失函數(shù)波動幅度；

在所述損失函數(shù)波動幅度大于第一幅度閾值的情況下，降低所述信號燈檢測模型的學習率；

在所述損失函數(shù)波動幅度小于第二幅度閾值的情況下，提高所述信號燈檢測模型的學習率；其中，所述第一幅度閾值大于所述第二幅度閾值。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，基于信號燈檢測模型，確定所述目標圖像中信號燈的類別和位置之前，還包括：

在所述信號燈檢測模型的訓練過程中，所述信號燈檢測模型的批尺寸為32。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

對樣本圖像中信號燈的參數(shù)進行聚類，并根據(jù)聚類結(jié)果確定所述信號燈檢測模型中先驗框的參數(shù)；其中，所述參數(shù)為尺寸和/或形狀。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

確定樣本圖像中信號燈的最大尺寸，并將所述最大尺寸作為所述信號燈檢測模型的邊界框尺寸上限。

6.一種信號燈的目標檢測裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取待檢測的目標圖像；

類別位置確定模塊，用于基于信號燈檢測模型，確定所述目標圖像中信號燈的類別和/或位置；

其中，所述信號燈檢測模型基于目標檢測網(wǎng)絡訓練得到。

7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：

波動幅度確定模塊，用于在所述信號燈檢測模型的訓練過程中，確定所述信號燈檢測模型的損失函數(shù)波動幅度；

學習率降低模塊，用于在所述損失函數(shù)波動幅度大于第一幅度閾值的情況下，降低所述信號燈檢測模型的學習率；

學習率提高模塊，用于在所述損失函數(shù)波動幅度小于第二幅度閾值的情況下，提高所述信號燈檢測模型的學習率；其中，所述第一幅度閾值大于所述第二幅度閾值。

8.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：

參數(shù)聚類模塊，用于對樣本圖像中信號燈的參數(shù)進行聚類，并根據(jù)聚類結(jié)果確定所述信號燈檢測模型中先驗框的參數(shù)；其中，所述參數(shù)為尺寸和/或形狀。

9.一種電子設備，其特征在于，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如權利要求1-5中任一所述信號燈的目標檢測方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-5中任一所述信號燈的目標檢測方法。