[發(fā)明專利]一種基于車對外界信息交互通信技術的路障預測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111147715.6
• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113895434B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發(fā)明（設計）人: 胡镠;馬鈺嘉;朱緒魁;張貴海
• 申請（專利權）人: 嵐圖汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/04
• 代理公司: 北京眾達德權知識產(chǎn)權代理有限公司 11570
• 代理人: 詹守琴

1.一種基于車對外界信息交互通信技術的路障預測方法，其特征在于，包括：

步驟一、獲取本車周圍車輛的并線輔助信息，建立前車行為列表，并實時更新所述前車行為列表；

步驟二、將所述前車行為列表中距離所述本車最遠的車輛作為目標車輛，當所述目標車輛變道時，記錄變道中心點位置，并實時更新所述目標車輛；

步驟三、獲取至少兩個所述變道中心點位置，當所述變道中心點間的距離小于第一距離閾值時，預測前方存在異常；

步驟四、根據(jù)所述中心點位置、目標車輛車速，并基于行車地圖，預測前方是否存在障礙物。

2.如權利要求1所述的基于車對外界信息交互通信技術的路障預測方法，其特征在于，所述建立前車行為列表，包括：

獲取所述周圍車輛的位置信息，計算所述周圍車輛與所述本車的橫向距離，根據(jù)所述橫向距離判斷所述周圍車輛的車道信息，剔除不在所述本車同車道的所述周圍車輛；

剔除所述本車后方的所述周圍車輛，得到同車道前方車輛；

獲取所述同車道前方車輛的車速和航向角，生成前車行為列表。

3.如權利要求2所述的基于車對外界信息交互通信技術的路障預測方法，其特征在于，所述周圍車輛的車道信息包括：

當所述橫向距離小于第二距離閾值時，所述周圍車輛與所述本車位于同車道；

當所述橫向距離大于第三距離閾值時，所述周圍車輛位于所述本車車道的左側車道或右側車道。

4.如權利要求3所述的基于車對外界信息交互通信技術的路障預測方法，其特征在于，所述更新所述前車行為列表，包括：

當有車輛插入或駛離本車車道時，添加插入車輛，刪除駛離車輛；

實時更新所述前車行為列表中的車輛位置、車速和航向角；

當所述前車行為列表中車輛沿所述本車車道駛離，收不到所述并線輔助信息時刪除駛離車輛。

5.如權利要求4所述的基于車對外界信息交互通信技術的路障預測方法，其特征在于，所述步驟二包括：

計算所述本車與所述目標車輛的橫向距離，當所述橫向距離大于所述第二距離閾值，且小于所述第三距離閾值時，所述目標車輛開始變道；

將所述目標車輛開始變道時的位置作為變道中心點位置；

當所述橫向距離大于所述第三距離閾值，且所述目標車輛的航向角與所述本車的航向角相同時，所述目標車輛變道完成，更新所述前車行為列表。

6.如權利要求5所述的基于車對外界信息交互通信技術的路障預測方法，其特征在于，所述步驟四包括：

若所述變道中心點位于所述本車的右側、所述目標車輛減速，且所述行車地圖前方存在匝道出口，預測所述目標車輛為正常變道；

否則，所述目標車輛為異常變道，前方存在障礙物，提醒駕駛員注意變道。

7.如權利要求6所述的基于車對外界信息交互通信技術的路障預測方法，其特征在于，所述橫向距離的計算過程為：

獲取所述本車和所述周圍車輛的經(jīng)緯度坐標和所述本車的航向角；

根據(jù)所述本車和所述周圍車輛的經(jīng)緯度坐標計算兩車間直線距離和兩車間連線與正北方向的夾角；

根據(jù)所述夾角和所述本車的航向角計算兩車航向偏角；

根據(jù)所述直線距離和所述航向偏角計算橫向距離。

8.如權利要求7所述的基于車對外界信息交互通信技術的路障預測方法，其特征在于，還包括根據(jù)所述航向偏角確定所述周圍車輛的車道信息。

9.如權利要求8所述的基于車對外界信息交互通信技術的路障預測方法，其特征在于，所述本車和所述周圍車輛均支持車對外界信息交互通信技術。

10.一種電子設備，包括處理器和存儲器，其特征在于，所述處理器用于執(zhí)行存儲器中存儲的計算機管理類程序時，實現(xiàn)如權利要求1-9所述的基于車對外界信息交互通信技術的路障預測方法的步驟。