[發明專利]一種用于碼頭自動裝卸的AGV定位系統

在審

• 申請號: 202111138371.2
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN115848923A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 潘曉佳;盛軍
• 申請（專利權）人: 張家港華達碼頭有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G65/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及碼頭運輸機械的技術領域，尤其是涉及一種用于碼頭自動裝卸的AGV定位系統，包括有主處理器，用于進行系統的人機交互、各項控制指令的發出，以及用于對AGV的工作數據進行采集并自動處理；自動移動模塊，用于控制AGV按既定路線移動到指定集裝箱的搬運位置，且所述自動移動模塊受控于主處理器；取料模塊，用于控制吊臂將集裝箱吊到AGV上，且所述取料模塊受控于主處理器；分類模塊，用于獲取集裝箱屬性與集裝箱內部貨物的屬性，并根據獲取到的信息控制AGV移動至指定的卸貨區域；所述分類模塊還用于控制指定卸貨區域的吊臂將集裝箱進行分類擺放。本發明具有使集裝箱堆疊地更加有秩序的效果。

技術領域

本發明涉及碼頭運輸機械的技術領域，尤其是涉及一種用于碼頭自動裝卸的AGV定位系統。

背景技術

AGV通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學等自動導航裝置，能夠沿規定的導航路徑行駛的運輸車。工業應用中不需要駕駛員的搬運車，以可充電的蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路徑以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路徑，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

現有的碼頭自動裝卸的AGV定位系統一般包括有主處理器、自動移動模塊與取料模塊，主處理器用于處理位置數據并發送控制信號，自動移動模塊用于控制 AGV小車的移動，取料模塊用于控制吊臂將集裝箱放置在AGV小車上，通常在碼頭上設置有若干條既定路線，AGV小車將在自動移動模塊的控制下在既定路線上來回搬運集裝箱，從而實現對AGV小車路線的定位。

上述中的現有技術方案存在以下缺陷：碼頭在卸貨時，AGV與吊臂通常會隨意地將集裝箱進行堆疊，從而使集裝箱雜亂無章的堆疊在碼頭上，當集裝箱需要出庫時，雜亂無章的集裝箱增加了尋找需要出庫的集裝箱的難度。

發明內容

本發明目的一是提供一種用于碼頭自動裝卸的AGV定位系統，具有使集裝箱堆疊地更加有秩序的特點。

本發明的上述發明目的一是通過以下技術方案得以實現的：

一種用于碼頭自動裝卸的AGV定位系統，包括有：主處理器，用于進行系統的人機交互、各項控制指令的發出，以及用于對AGV的工作數據進行采集并自動處理；自動移動模塊，用于控制AGV按既定路線移動到指定集裝箱的搬運位置，且所述自動移動模塊受控于主處理器；取料模塊，用于控制吊臂將集裝箱吊到AGV上，且所述取料模塊受控于主處理器；分類模塊，用于獲取集裝箱屬性與集裝箱內部貨物的屬性，并根據獲取到的信息控制AGV移動至指定的卸貨區域；所述分類模塊還用于控制指定卸貨區域的吊臂將集裝箱進行分類擺放。

通過采用上述技術方案，通過主處理器來控制自動移動模塊、取料模塊與分類模塊工作，取料模塊控制吊臂將集裝箱吊到AGV上，自動移動模塊控制AGV將集裝箱運到指定地點；通過分類模塊對自身屬性不同的集裝箱與集裝箱內部貨物屬性不同的集裝箱進行分類，當需要將指定集裝箱出庫時，按照一定順序堆疊的集裝箱方便了找到指定集裝箱并將指定集裝箱出庫。

本發明在一較佳示例中可以進一步配置為：所述取料模塊包括有取料子模塊，所述取料子模塊用于控制吊臂將集裝箱吊到AGV上；所述取料模塊還包括有稱重子模塊，所述稱重子模塊用于對搬運的集裝箱進行稱重并得到重量數據，再將所述重量數據傳輸給主處理器，所述主處理器內設置有用于存儲各類數據的數據庫，所述主處理器通過將重量數據與數據庫內的數據進行對比，從而得到所述重量數據對應的驅動功率數據，再將所述驅動功率數據傳輸到取料子模塊的驅動源上，從而控制所述驅動源的驅動功率。

通過采用上述技術方案，通過稱重子模塊對集裝箱進行稱重，然后將重量數據傳輸到取料子模塊的驅動源上，驅動源根據重量數據來控制功率，從而減短了驅動源慢慢增加功率直至抬起集裝箱的功率增加的過程，節省了時間，增加了效率。