[發(fā)明專利]一種用于碼頭自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111138371.2
• 申請(qǐng)日: 2021-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN115848923A
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘曉佳;盛軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 張家港華達(dá)碼頭有限公司
• 主分類號(hào): B65G35/00
• 分類號(hào): B65G35/00;B65G65/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于碼頭自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)，其特征在于，包括有：

主處理器（1），用于進(jìn)行系統(tǒng)的人機(jī)交互、各項(xiàng)控制指令的發(fā)出，以及用于對(duì)AGV的工作數(shù)據(jù)進(jìn)行采集并自動(dòng)處理；

自動(dòng)移動(dòng)模塊（2），用于控制AGV按既定路線移動(dòng)到指定集裝箱的搬運(yùn)位置，且所述自動(dòng)移動(dòng)模塊（2）受控于主處理器（1）；

取料模塊（3），用于控制吊臂將集裝箱吊到AGV上，且所述取料模塊（3）受控于主處理器（1）；

分類模塊（4），用于獲取集裝箱屬性與集裝箱內(nèi)部貨物的屬性，并根據(jù)獲取到的信息控制AGV移動(dòng)至指定的卸貨區(qū)域；所述分類模塊（4）還用于控制指定卸貨區(qū)域的吊臂將集裝箱進(jìn)行分類擺放。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于碼頭自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)，其特征在于，所述取料模塊（3）包括有取料子模塊（31），所述取料子模塊（31）用于控制吊臂將集裝箱吊到AGV上；所述取料模塊（3）還包括有稱重子模塊（32），所述稱重子模塊（32）用于對(duì)搬運(yùn)的集裝箱進(jìn)行稱重并得到重量數(shù)據(jù)，再將所述重量數(shù)據(jù)傳輸給主處理器（1），所述主處理器（1）內(nèi)設(shè)置有用于存儲(chǔ)各類數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫，所述主處理器（1）通過將重量數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)庫內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，從而得到所述重量數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)功率數(shù)據(jù)，再將所述驅(qū)動(dòng)功率數(shù)據(jù)傳輸?shù)饺×献幽K（31）的驅(qū)動(dòng)源上，從而控制所述驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)功率。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于碼頭自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)，其特征在于，所述分類模塊（4）包括有重量比較子模塊（41），所述主處理器（1）上設(shè)置有工作人員設(shè)定的重量閾值，所述稱重子模塊（32）將重量數(shù)據(jù)傳輸?shù)街魈幚砥鳎?）內(nèi)，通過所述主處理器（1）將重量數(shù)據(jù)與重量閾值進(jìn)行比較得到重量比較信號(hào)，所述主處理器（1）將重量比較信號(hào)傳輸?shù)街亓勘容^子模塊（41），所述重量比較子模塊（41）根據(jù)重量比較信號(hào)將重量數(shù)據(jù)大于重量閾值的集裝箱分類為重箱、將重量數(shù)據(jù)小于重量閾值的集裝箱分類為輕箱；所述分類模塊（4）還包括有重量分類子模塊（42），所述重量分類子模塊（42）用于根據(jù)重量比較子模塊（41）的分類結(jié)果來控制AGV與吊臂將分類為輕箱的集裝箱堆疊在分類為重箱的集裝箱上方。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于碼頭自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)，其特征在于，所述分類模塊（4）還包括有掃描子模塊（43），所述集裝箱上設(shè)置有標(biāo)識(shí)，所述標(biāo)識(shí)中包含有貨物易碎程度信息，所述掃描子模塊（43）用于掃描工作人員安裝在集裝箱上的標(biāo)識(shí)內(nèi)的信息；所述分類模塊（4）還包括有識(shí)別子模塊（44），所述識(shí)別子模塊（44）用于將掃描子模塊（43）掃描出的標(biāo)識(shí)內(nèi)的貨物易碎程度信息進(jìn)行識(shí)別，所述分類模塊（4）還包括有易碎程度分類子模塊（45），所述識(shí)別子模塊（44）將識(shí)別出的貨物易碎程度信息傳輸?shù)街魈幚砥鳎?），所述主處理器（1）根據(jù)貨物易碎程度信息將集裝箱內(nèi)部物品類型分為易碎品與非易碎品，所述主處理器（1）將易碎程度分類信號(hào)傳輸?shù)揭姿槌潭确诸愖幽K（45）；所述易碎程度分類子模塊（45）根據(jù)主處理器（1）傳回的易碎程度分類信號(hào)來控制AGV與吊臂在搬運(yùn)內(nèi)部物品分類為易碎品的集裝箱時(shí)更加穩(wěn)定。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于碼頭自動(dòng)裝卸的AGV定位系統(tǒng)，其特征在于，所述分類模塊（4）包括有時(shí)間分類子模塊（46），所述標(biāo)識(shí)中還包含有集裝箱的預(yù)計(jì)出庫時(shí)間的信息，所述掃描子模塊（43）將標(biāo)識(shí)中掃描出的集裝箱的預(yù)計(jì)出庫時(shí)間的信息傳輸?shù)阶R(shí)別子模塊（44），所述識(shí)別子模塊（44）接收掃描子模塊（43）傳輸來的集裝箱的預(yù)計(jì)出庫信息進(jìn)行識(shí)別并將識(shí)別后的集裝箱的預(yù)計(jì)出庫信息傳輸?shù)街魈幚砥鳎?），所述主處理器（1）將接收到的集裝箱的預(yù)計(jì)出庫信息進(jìn)行分類并得到出庫分類信號(hào)，所述主處理器（1）將出庫分類信號(hào)傳輸?shù)綍r(shí)間分類子模塊（46），所述時(shí)間分類子模塊（46）接收到主處理器（1）傳輸來的出庫分類信號(hào)來控制AGV與吊臂將集裝箱按預(yù)計(jì)出庫時(shí)間的先后順序進(jìn)行分類堆疊。