[發明專利]一種新型的基于改進UWB方法的混合導航AGV定位系統

在審

• 申請號: 202111134809.X
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN114040332A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 嚴東賓;李鐵
• 申請（專利權）人: 蘇州摩擎科技有限公司
• 主分類號: H04W4/024
• 分類號: H04W4/024;H04W4/40;H04W64/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新型的基于改進UWB方法的混合導航AGV定位系統，其特征在于，AGV導航定位系統包括無線通信接口(2)、UWB定位模塊(3)，緊急功能按鍵(4)及陀螺儀模塊(5)和STM32控制板(1)其中STM32控制板(1)包括STM32控制板(1)、AGV-Can接口(6)、DDR內存模塊(7)及Flash模塊(8)。

2.根據權利要求1所述的一種新型的基于改進UWB方法的混合導航AGV定位系統，其特征在于，所述STM32控制板(1)內的各個模塊均連接到STM32控制板上，所述STM32控制板選用STM32F407VET6。該芯片可在電壓允許的范圍內穩定工作。

3.根據權利要求2所述的一種新型的基于改進UWB方法的混合導航AGV定位系統，其特征在于，所述UWB模塊(3)選用基于TOF測距的自解算標簽模塊，且自解算標簽模塊在使用時直接插接在STM32控制板(1)上即可。

4.根據權利要求3所述的一種新型的基于改進UWB方法的混合導航AGV定位系統，其特征在于，與STM32控制板(1)連接的UWB模塊認為是移動標簽，放置在室內環境中作為參考的固定基站，認為是錨節點。

5.根據權利要求4所述的一種新型的基于改進UWB方法的混合導航AGV定位系統，其特征在于，所述陀螺儀模塊(6)選用的是JY-901高精度慣性導航模塊，該模塊是采用高性能的微處理器和先進的動力學解算與卡爾曼濾波算法，能夠快速求解出模塊當前的實時運動位姿。

6.根據權利要求5所述的一種新型的基于改進UWB方法的混合導航AGV定位系統，其特征在于，所述無線通信模塊選用ATK-LORA-01無線通信模塊。

7.根據權利要求6所述的一種新型的基于改進UWB方法的混合導航AGV定位系統，其特征在于，所述ATK-LORA-01無線通信模塊可以使STM32控制板通過串口與上位機進行通信，上位機可以同AGV進行通訊，分配任務以及獲取AGV信息等。

8.根據權利要求7所述的一種新型的基于改進UWB方法的混合導航AGV定位系統，其特征在于，所述緊急功能按鍵(4)是急停按鈕，主要是為了當AGV在定位導航過程中所采取的安全措施。