[發(fā)明專利]一種基于模型訓(xùn)練的車輛輪心垂向位移測(cè)量方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111132180.5
• 申請(qǐng)日: 2021-09-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113570057B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁鼎;韓廣宇;張永仁;盧放
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 嵐圖汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): G06N3/08
• 分類號(hào): G06N3/08;G06F30/13;G06F30/27
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 田丹

本發(fā)明涉及輪心參數(shù)測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于模型訓(xùn)練的車輛輪心垂向位移測(cè)量方法和裝置。該方法包括：獲得目標(biāo)類型車輛的整車多體仿真模型；其中，其輸入包括輪心垂向位移仿真信號(hào)，其輸出包括與所述輪心垂向位移仿真信號(hào)對(duì)應(yīng)的輪心垂向加速度仿真信號(hào)和彈簧位移仿真信號(hào)；構(gòu)建初始神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型；迭代訓(xùn)練初始神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，獲取用于測(cè)量車輛輪心垂向位移的目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。本發(fā)明利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型來(lái)測(cè)量車輛輪心垂向位移，降低了測(cè)量成本，在測(cè)量中將輪心垂向加速度信號(hào)及彈簧信號(hào)考慮作為計(jì)算輸入，減少了輪心垂向加速度在低頻區(qū)間上的計(jì)算誤差，提高了測(cè)量精度，從而低成本高精度地測(cè)量出車輛輪心垂向位移。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輪心參數(shù)測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于模型訓(xùn)練的車輛輪心垂向位移測(cè)量方法和裝置。

背景技術(shù)

車輛在行駛過(guò)程中的輪心垂向位移信號(hào)是車輛的重要信號(hào)，但目前車輛輪心垂向位移信號(hào)并不能通過(guò)單一傳感器直接測(cè)量獲得，需要通過(guò)電位計(jì)傳感器和激光傳感器等組合測(cè)量，成本較高，且測(cè)量結(jié)果精度并不高。

因此，如何低成本高精度地測(cè)量出車輛輪心垂向位移，是目前亟需解決的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種基于模型訓(xùn)練的車輛輪心垂向位移測(cè)量方法和裝置，以低成本高精度地測(cè)量出車輛輪心垂向位移。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供了以下方案：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種用于測(cè)量車輛輪心垂向位移的模型訓(xùn)練方法，所述方法包括：

獲得目標(biāo)類型車輛的整車多體仿真模型；其中，所述整車多體仿真模型的輸入包括輪心垂向位移仿真信號(hào)，所述整車多體仿真模型的輸出包括輪心垂向加速度仿真信號(hào)和彈簧位移仿真信號(hào)；

構(gòu)建初始神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型；

以所述初始神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型輸出的初始輪心垂向位移測(cè)量信號(hào)與所述輪心垂向位移仿真信號(hào)的誤差最小為目標(biāo)，將所述輪心垂向加速度仿真信號(hào)和所述彈簧位移仿真信號(hào)輸入所述初始神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行迭代訓(xùn)練，獲取用于測(cè)量車輛輪心垂向位移的目標(biāo)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。

在一種可能的實(shí)施例中，所述獲得目標(biāo)類型車輛的整車多體仿真模型，包括：

獲得所述目標(biāo)類型車輛的初始整車多體仿真模型；

將所述輪心垂向位移仿真信號(hào)輸入所述初始整車多體仿真模型進(jìn)行仿真，得到所述初始整車多體仿真模型的仿真輸出信號(hào)；

基于輪心垂向位移實(shí)際信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述目標(biāo)類型車輛，并通過(guò)所述目標(biāo)類型車輛上的整車傳感器組獲得試驗(yàn)傳感信號(hào)；其中，所述整車傳感器組包括：輪心加速度傳感器、減震器安裝點(diǎn)加速度傳感器、彈簧位移傳感器和橫向穩(wěn)定桿應(yīng)變傳感器中的一種或多種；

基于所述試驗(yàn)傳感信號(hào)和仿真輸出信號(hào)，將所述初始整車多體仿真模型優(yōu)化為所述整車多體仿真模型。

在一種可能的實(shí)施例中，所述獲得所述目標(biāo)類型車輛的初始整車多體仿真模型之后，所述方法還包括：控制所述初始整車多體仿真模型和所述目標(biāo)類型車輛處于相同整車試驗(yàn)?zāi)M工況中；

所述基于所述試驗(yàn)傳感信號(hào)和仿真輸出信號(hào)，將所述初始整車多體仿真模型優(yōu)化為所述整車多體仿真模型，具體包括：

以所述試驗(yàn)傳感信號(hào)和所述仿真輸出信號(hào)滿足優(yōu)化校準(zhǔn)判據(jù)中的一個(gè)或者多個(gè)表達(dá)式為目標(biāo)，調(diào)整所述初始整車多體仿真模型的建模參數(shù)，獲得所述整車多體仿真模型；其中，所述優(yōu)化校準(zhǔn)判據(jù)的表達(dá)式為：

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