[發明專利]一種智能機器人腿部運動的控制系統及方法

在審

• 申請號: 202111131878.5
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN113741483A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 胡健;韓佳悅
• 申請（專利權）人: 上海市格致中學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

本發明涉及一種智能機器人領域，尤其涉及一種智能機器人腿部運動控制系統及方法。包括：多個壓力傳感裝置；多個腿部控制模塊；一處理設備，所述處理設備分別與所有所述壓力傳感裝置、所有所述腿部控制模塊連接，用于對所述受力信息進行分析得到所述機器人的重心，并對所述重心的位置進行判斷，根據判斷結果生成一控制指令輸出至所述腿部控制模塊，控制所述智能機器人的所述腿部運動。上述技術方案的有益效果是：提高智能機器人的腿部運動的靈活性，避免智能機器人摔倒。

技術領域

本發明涉及一種智能機器人領域，尤其涉及一種智能機器人腿部運動控制系統及方法。

背景技術

針對兩足智能機器人，現有技術常通過上位機/遙控控制機器人的腿部運動，機器人下位機的實現功能往往比較簡單，所需要處理的信號也并不復雜，因此無法實現對腿部關節的有效控制，機器人的腿部運動靈活性較差，平衡度不夠，從而導致智能機器人摔倒。

發明內容

為解決上述的現有問題，現提供一種智能機器人腿部運動的控制系統及方法。

一種智能機器人腿部運動的控制系統，用于智能機器人，其特征在于，包括：

多個壓力傳感裝置，分別設置在所述智能機器人的腿部上，用于獲取壓力信息并輸出；

多個腿部控制模塊，分別設置在所述智能機器人的腿部上，用于控制所述腿部運動；

一處理設備，所述處理設備分別與所有所述壓力傳感裝置、所有所述腿部控制模塊連接，用于對所述受力信息進行分析得到所述機器人的重心，并對所述重心的位置進行判斷，根據判斷結果生成一控制指令輸出至所述腿部控制模塊，控制所述智能機器人的所述腿部運動。

優選的，所述腿部控制模塊中包括：

多個腿部關節驅動單元，分別設置在所述腿部中的腿部關節上并依次連接，所述腿部關節驅動單元中包括：

電機，用于根據所述控制指令控制腿部關節運動；

增量編碼器，用于根據所述控制指令控制腿部關節以一預設角度轉動；

剎車編碼器，用于根據控制指令控制腿部關節停止運動；

絕對值編碼器，用于根據所述控制指令控制腿部關節以一預設位移運動；

集電環，用于連接相鄰的所述腿部關節驅動單元。

優選的，所述腿部控制模塊中包括：

一攀爬鉤子，所述攀爬鉤子設置在兩個所述腿部關節驅動單元之間并與所述處理設備連接，用于根據所述控制指令控制所述攀爬鉤子。

優選的，所述處理設備中包括：

第一處理單元，用于根據所述判斷結果，生成一控制所述腿部停止的第一控制指令；

第二處理單元，用于根據所述判斷結果，生成一控制所述腿部運動的第二控制指令。

優選的，所述處理設備中還包括：

第一集線單元，所述第一集線單元分別與所述第一處理單元、所述腿部控制模塊連接，用于傳輸控制所述腿部停止的所述第一控制指令；

第二集線單元，所述第二集線單元分別與所述第二處理單元、所述腿部控制模塊連接，用于傳輸控制所述腿部運動的所述第二控制指令。

優選的，還包括多個力傳感器，設置所述智能機器人的腳部，用于獲取所述智能機器人的腿部的受力狀態并輸出至所述處理設備。

優選的，還包括一U型傳感器，設置所述智能機器人的其中一條腿的內側上，用于分別獲取所述智能機器人的腿部的運動狀態并輸出至所述處理設備。