[發明專利]一種稀疏目標跟蹤方法在審
| 申請號： | 202111117021.8 | 申請日： | 2021-09-23 |
| 公開（公告）號： | CN113838091A | 公開（公告）日： | 2021-12-24 |
| 發明（設計）人： | 鄭麗穎;張鈺渤 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工程大學 |
| 主分類號： | G06T7/246 | 分類號： | G06T7/246;G06T7/277;G06T7/11;G06T7/194;G06N3/04 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 稀疏 目標 跟蹤 方法 | ||
1.一種稀疏目標跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：逐幀輸入目標檢測結果，并刪除檢測置信度低的目標；
步驟2：利用Mask R-CNN獲得各目標的精確前景圖像區域，并利用ReID網絡提取各目標的128維前景特征；
步驟3：考慮到目標的運動因素，在原視頻圖像上以各個目標為中心，裁剪出包含背景的目標圖像塊，并將裁剪后各個目標圖像塊輸入到ReID網絡，提取128維前景+背景特征；
步驟4：利用卡爾曼濾波進行軌跡預測，并利用余弦距離和匈牙利算法獲得目標前景特征匹配結果和目標前景+背景特征匹配結果；
步驟5：找出目標前景匹配結果和前景+背景匹配結果不一致的目標；
步驟6：根據待匹配目標所具有的相同鄰居數，確定選擇使用目標前景匹配結果還是前景+背景匹配結果；
步驟6.1：根據歷史匹配結果，找出步驟5中匹配結果不一致目標的3個最近歷史鄰居目標，并將其鄰居目標的軌跡編號集合記錄為historyid；
步驟6.2：根據當前幀的檢測結果，對于步驟5中匹配結果不一致的目標，找出其最近的3個鄰居目標，并根據目標前景匹配和前景+背景匹配結果，分別得到這3個鄰居目標所對應的軌跡編號集合currentid；
步驟6.3：統計目標前景匹配的historyid和currentid交集元素個數，記為ForeN；
步驟6.4：統計目標前景+背景匹配下的historyid和currentid交集元素個數，記為AllN；
步驟6.5：如果AllNForeN，則選擇目標前景匹配結果作為級聯匹配結果，否則選擇前景+背景匹配結果作為級聯匹配結果；
步驟7：對級聯匹配后的結果進行IoU匹配；
步驟8：利用IoU匹配結果對各個目標軌跡進行更新；
步驟9：重復步驟4至步驟8直至視頻的最后一幀。
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