[發明專利]一種抱夾式自動導引運輸車

有效

• 申請號: 202111110783.5
• 申請日: 2021-09-18
• 公開（公告）號: CN113759931B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 吳立輝;張中偉;胡文博;楊杰;代爭爭;李元生;周秀
• 申請（專利權）人: 上海應用技術大學;河南工業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京哌智科創知識產權代理事務所(普通合伙) 11745
• 代理人: 張元媛

本發明提供一種抱夾式自動導引運輸車，包括CCD攝像機，行走裝置，提升裝置，抱夾裝置，超聲波傳感器，無線路由器，控制裝置。利用CCD攝像機對周圍物理環境信息進行視覺信息采集，然后通過無線路由器將采集到的環境信息傳送到上位機，上位機對接收到的視覺數據信息進行分析，提取到小車起點位置信息及環境信息，然后使用路徑規劃算法，自主選擇出最優的路徑，通過控制裝置對相應模塊發送指令，將小車運動到貨物目的地，小車到達目的地后，提升裝置和抱夾裝置開始運動，將抱夾臂下降到相應位置抱緊貨物，再將抱夾裝置提升到相應的安全位置，最后將貨物搬運到目標點，能夠實現對障礙物的實時避障以及對貨物狀態的實時跟蹤及監控。

技術領域

本發明涉及自動導引運輸車技術領域，具體為一種抱夾式自動導引運輸車。

背景技術

自動導引運輸車(Automated?Guided?Vehicle，AGV)，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿著規定的軌道行駛的運輸車。近些年來，隨著社會經濟的高速發展，電商時代的來臨，生產力度不斷增大，產品運輸也隨之增多，而經常需要運送貨物，這時候AGV小車就起到了很大的作用。在現今社會，很多物流、制造廠家都紛紛引進AGV小車來進行物料、貨物運輸工作，AGV作為智能搬運設備之一，車身集成各種傳感器、控制軟件、導航等設備，甚至于人工智能等技術的加持，目前市面上的自動導引運輸車基本用于搬運貨架上的貨物，將貨物放置在運輸車表面，從而實現運輸，但是對于在地面放置的散件，通常都需要進行人工搬運，非常費時費力，即使設置自動拾取機器人，也不能夠根據貨物的位置來調整拾取的高度，適應性較差。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種抱夾式自動導引運輸車，包括行走裝置，所述行走裝置的上方固定安裝有提升裝置，所述提升裝置通過傳動組件與抱夾裝置傳動連接，所述提升裝置的上表面固定安裝有CCD攝像機、超聲波傳感器、無線路由器和控制裝置。

所述行走裝置包括左右對稱設置的兩組支撐架，每組支撐架均包括底盤，所述底盤上表面通過支撐底板垂直固定有三塊支撐側板，所述支撐側板上方與連接板固定連接；減速器通過減速器支座固定安裝在所述底盤上表面中間位置，伺服電機的輸出軸與減速器的輸入軸相連，所述減速器的輸出軸通過車輪軸與主動輪連接，所述主動輪轉動安裝在第一軸承座之間，所述底盤兩側還轉動安裝有兩個萬向輪。

所述提升裝置包括提升蓋板和提升載板，所述提升蓋板和提升載板通過提升側板固定連接，所述提升載板通過螺栓固定安裝在所連接板的上方；

所述提升蓋板上表面中間位置固定安裝有提升電機，所述提升電機的輸出軸與T型減速換向器的輸入軸連接，所述T型減速換向器兩側通過第一聯軸器與傳動軸相連，兩根傳動軸均通過第二軸承座固定在提升蓋板上表面，所述傳動軸遠離所述T型減速換向器的一端均與蝸輪絲杠升降機相連接，所述蝸輪絲杠升降機通過螺母固定在提升蓋板上，所述蝸輪絲杠升降機的輸出端與絲杠的一端轉動連接，所述絲杠另一端轉動連接在軸承座組件內，所述軸承座組件固定在提升載板上表面；所述提升蓋板與所述提升載板之間通過導向軸支座固定設置有四根導向軸，抱夾裝置通過滑動套筒滑動套設在四根導向軸的表面，所述絲杠表面的絲杠螺母與所述抱夾載板固定連接。

所述抱夾裝置包括抱夾載板，所述抱夾載板上開設有與所述滑動套筒和所述絲杠螺母外形相適配的通孔，所述抱夾載板上表面固定安裝有步進電機，所述步進電機輸出端通過第二聯軸器與雙向絲杠轉動連接，所述雙向絲杠通過絲杠支座固定在所述抱夾載板上表面，所述雙向絲杠的表面對稱套設有兩個絲杠螺母，每個所述絲杠螺母均與一個滑動橫板上表面固定連接，所述抱夾載板上固定設置有四個托板，每個托板上均固定安裝有導向光軸支座，相對應的兩個導向光軸支座之間安裝有導向光軸，兩根導向光軸的方向與所述雙向絲杠的方向平行，所述滑動橫板通過滑塊套設在導向光軸表面，抱夾臂的一端通過槽型安裝板固定安裝在所述滑動橫板的下表面，抱夾臂的另一端固定安裝有防滑夾板。

所述的CCD攝像機、超聲波傳感器、無線路由器和控制裝置均安裝在提升蓋板上。所述控制裝置包括嵌入式控制器以及控制系統；控制系統包括自主行走模塊，圖像控制模塊，信息交互模塊。