[發明專利]一種拖行式夾持泊車機器人及停車實現方法

在審

• 申請號: 202111097190.X
• 申請日: 2021-09-18
• 公開（公告）號: CN113863751A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 賈寶華
• 申請（專利權）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號: E04H6/30
• 分類號: E04H6/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于智能泊車技術領域，提出一種拖行式夾持泊車機器人及停車實現方法。所述泊車機器人包括：機架，整體呈T型，中部設有伸縮機構，且其連接的兩部分中其較寬的部分為大頭端，較窄的部分為伸縮端；主動行走裝置，安裝在大頭端的兩側，用于支撐機架及驅動機架移動；伸縮機構，安裝在機架中部，用于調節機架的長度，并調節第一輪胎托架和第二輪胎托架之間的距離；輪胎托架，包括位于大頭端的第一輪胎托架和位于伸縮端的第二輪胎托架，兩者之間的距離可調，用于擠壓輪胎以促使車輛離開地面；轉向機構，安裝在伸縮端的兩側。采用從車輛前后插入車輛底部的方式，使用現有多數停車場；機架可伸縮、輪胎托架可彈出收回，適用于絕大多數車輛。

技術領域

本發明屬于智能泊車技術領域，特別涉及一種拖行式夾持泊車機器人及停車實現方法。

背景技術

隨著家庭車輛的普及度增加，城市車輛隨之增多，但城市內停車位卻增加有限，且城市土地越來越稀缺，導致停車日益緊張，隨著人們生活水平提高，對占地面積小、自動化水平高的停車方式的方式逐漸增加。采用智能泊車機器人將車輛搬運到停車位，來替代人工尋找停車位，能夠有效增加相同面積下的停車數量，且在停車取車高峰期也不會出現停車場內堵塞的狀況，這種停車方式和智能泊車機器人受到很多人的期待和青睞。其中，最重要的設備就是智能泊車機器人。

目前市場上已經出現了多種結構的智能泊車機器人，其中可以進入車輛底部，采用叉臂夾抱車輛輪胎促使車輛離開地面的泊車機器人，因其具有體積小、運動靈活、不需要對場地進行較大改造，而具有廣泛的應用前景。但是，目前使用叉臂夾抱車輛輪胎促使車輛離開地面的泊車機器人是從側向插入車輛底部，夾抱輪胎以實現將車輛抬離地面的目的。這與目前多數停車場的停車位是并排排列的情況相矛盾，這種停車位排列方式，更適合從車輛前方或后方插入車輛底部的泊車機器人，但是目前并沒有出現從車輛前方或后方插入車輛底部，并采用叉臂夾抱車輛輪胎促使車輛離開地面的泊車機器人。

發明內容

鑒于現有技術中存在上述技術問題，本發明提供一種拖行式夾持泊車機器人及停車實現方法，該泊車機器人能夠從車輛前方或后方插入車輛底部，并采用叉臂夾抱車輛輪胎促使車輛離開地面。

本發明的技術方案如下所述：

本發明提供一種拖行式夾持泊車機器人，所述拖行式夾持泊車機器人包括：

一機架1，所述機架整體呈T型，中部設有伸縮機構3，且伸縮機構3連接的兩部分中其較寬的部分為大頭端11，較窄的部分為伸縮端12；

一主動行走裝置2，安裝在大頭端11的兩側，用于支撐機架1及驅動機架1移動；

一伸縮機構3，安裝在機架1中部，用于調節機架1的長度，并調節第一輪胎托架41和第二輪胎托架42之間的距離；

二輪胎托架4，包括位于大頭端11的第一輪胎托架41和位于伸縮端12的第二輪胎托架42，兩者之間的距離可調，用于擠壓輪胎以促使車輛離開地面；

一轉向機構5，安裝在伸縮端12的兩側，用于支撐機架1及轉向。

進一步的，所述主動行走裝置2包括兩個舵輪21和減震機構22，所述舵輪21通過減震機構22固定安裝在機架1上。驅動所述舵輪21能夠帶動該泊車機器人行進。所述減震裝置22用于在路面顛簸時減震以及對舵輪21限位。