[發(fā)明專利]一種可移動(dòng)式碼垛機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111096916.8
• 申請(qǐng)日: 2021-09-18
• 公開（公告）號(hào): CN113771023A
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 欒飛;洪杰;桓源;段淑娜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陜西科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J5/00;B65G61/00
• 代理公司: 西安弘理專利事務(wù)所 61214
• 代理人: 曾慶喜

本發(fā)明公開了一種可移動(dòng)式碼垛機(jī)器人，包括底座，所述底座內(nèi)設(shè)置有移動(dòng)機(jī)構(gòu)，底座的上側(cè)可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置有支撐座，所述支撐座上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)端設(shè)置有第一機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂的上端鉸接有第二機(jī)械臂，所述第二機(jī)械臂的下端設(shè)置有法蘭盤。該可移動(dòng)式碼垛機(jī)器人，解決現(xiàn)有碼垛機(jī)器人無(wú)法對(duì)較遠(yuǎn)距離的貨物進(jìn)行碼垛作業(yè)的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于碼垛設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可移動(dòng)式碼垛機(jī)器人。

背景技術(shù)

碼垛機(jī)器人是機(jī)械與計(jì)算機(jī)程序相結(jié)合的產(chǎn)物，不僅為現(xiàn)代生產(chǎn)提供了更高的生產(chǎn)效率，還大大節(jié)省了勞動(dòng)力，碼垛機(jī)器人目前在碼垛行業(yè)，以運(yùn)作效率高、靈活精準(zhǔn)、穩(wěn)定性高以及作業(yè)效率高等優(yōu)點(diǎn)，已被廣泛得到應(yīng)用。

但是，現(xiàn)有的碼垛機(jī)器人大多只能在固定地點(diǎn)使用，無(wú)法靈活移動(dòng)，所以當(dāng)貨物與機(jī)械臂距離較遠(yuǎn)時(shí)，為貨物的碼垛帶來了不便，不僅浪費(fèi)了時(shí)間，還影響了生產(chǎn)線上的生產(chǎn)效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種可移動(dòng)式碼垛機(jī)器人，解決現(xiàn)有碼垛機(jī)器人無(wú)法對(duì)較遠(yuǎn)距離的貨物進(jìn)行碼垛作業(yè)的問題。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種可移動(dòng)式碼垛機(jī)器人，包括底座，所述底座內(nèi)設(shè)置有移動(dòng)機(jī)構(gòu)，底座的上側(cè)可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置有支撐座，所述支撐座上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)端設(shè)置有第一機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂的上端鉸接有第二機(jī)械臂，所述第二機(jī)械臂的下端設(shè)置有法蘭盤。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包含多個(gè)麥克納姆輪和多個(gè)步進(jìn)電機(jī)，所述麥克納姆輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述底座內(nèi)，所述步進(jìn)電機(jī)設(shè)置在底座內(nèi)，每個(gè)步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端分別與對(duì)應(yīng)的麥克納姆輪傳動(dòng)配合。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述支撐座通過滾子軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述底座的上側(cè)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含兩個(gè)設(shè)置在支撐座上的第一側(cè)板和第二側(cè)板，所述第一側(cè)板的側(cè)部設(shè)置有第一電機(jī)，所述第二側(cè)板的側(cè)部設(shè)置有第二電機(jī)，第一側(cè)板與第二側(cè)板之間設(shè)置有固定軸，所述固定軸上套設(shè)有第一連桿、第二連桿和第一機(jī)械臂，第一連桿與第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端相鉸接，第二連桿與第二電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端相鉸接；第一機(jī)械臂的上端、第一連桿的上端鉸接在三角連接件的兩個(gè)邊角處，三角連接件的第三個(gè)邊角處與第三連桿的一端相鉸接，第三連桿的另一端鉸接有固定架，所述固定架鉸接在第二機(jī)械臂的下端，所述法蘭盤設(shè)置在所述固定架中，第二連桿的上端與第二機(jī)械臂的上端相鉸接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述支撐座上設(shè)置有配重塊

本發(fā)明的有益效果是：(1)本發(fā)明的一種可移動(dòng)式碼垛機(jī)器人，可通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)至指定位置，從而對(duì)較遠(yuǎn)距離的獲取實(shí)施抓取，以便完成碼垛作業(yè)，適用性較強(qiáng)；(2)本發(fā)明的一種可移動(dòng)式碼垛機(jī)器人，其機(jī)第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂配合可進(jìn)行較大范圍的貨物抓取，對(duì)于稍近距離的無(wú)需調(diào)整位置也可進(jìn)行碼垛作業(yè)；(3)本發(fā)明的一種可移動(dòng)式碼垛機(jī)器人，其整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于制造，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，具有較好的市場(chǎng)推廣使用前景。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本發(fā)明的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明的一種可移動(dòng)式碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的一種可移動(dòng)式碼垛機(jī)器人的側(cè)視圖。

圖中：1.底座，2.滾子軸承，3.支撐座，4.第二電機(jī)，5.第一機(jī)械臂，6.法蘭盤，7.固定架，8.第二機(jī)械臂，9.第三連桿，10.第二連桿，11.第一連桿，12.第一側(cè)板，13.第二側(cè)板，14.配重塊，15.麥克納姆輪，16.步進(jìn)電機(jī)，17.三角連接件，18.第一電機(jī)。

具體實(shí)施方式