[發明專利]道路能見度檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111081343.1
• 申請日: 2021-09-15
• 公開（公告）號: CN113888479A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 張長隆;李凡;謝鵬程
• 申請（專利權）人: 長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13;G06F17/16;G06K9/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 趙秀芹

1.一種道路能見度檢測方法，其特征在于，包括：

獲取攝像頭采集的道路圖像；

獲取所述道路圖像中道路區域對應的圖像掩膜；

以像素行為單位，從下至上依次遍歷所述圖像掩膜中道路區域對應范圍內的每個像素點，確定所述道路區域對應范圍內的不可視段；其中，所述不可視段中包括至少一個不可視行；

根據所述不可視段對應的實際長度，確定目標不可視段；其中，所述目標不可視段為已確定不可視段的實際累積長度大于第一預設長度時確定的不可視段，或者已確定不可視段中實際長度大于第二預設長度的首個不可視段；

根據所述目標不可視段在所述圖像掩膜中的位置，確定所述圖像掩膜中的可視邊界點；

根據所述可視邊界點對應的圖像坐標，確定所述可視邊界點對應的實際坐標；

根據所述可視邊界點對應的實際坐標和所述攝像頭對應的實際坐標，確定道路能見度距離值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述可視邊界點對應的實際坐標和所述攝像頭對應的實際坐標，確定道路能見度距離值，包括：

根據所述可視邊界點對應的實際坐標和所述攝像頭對應的實際坐標，計算得到初始道路能見度距離值；

將所述初始道路能見度距離值輸入至預設濾波器，利用所述預設濾波器對所述初始道路能見度距離值進行數據平滑處理，輸出得到道路能見度距離值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預設濾波器為g-h濾波器；其中，在所述初始道路能見度距離值大于濾波器預測值的情況下，所述g-h濾波器對應的置信度參數g的參數值為第一值，所述初始道路能見度距離值不大于所述濾波器預測值的情況下，所述g-h濾波器對應的置信度參數g的參數值設置為第二值，所述第一值小于所述第二值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像坐標包括橫坐標和縱坐標；

所述獲取所述道路圖像中道路區域對應的圖像掩膜，包括：

確定所述道路圖像中所述道路區域對應的左側車道線邊界點集合和右側車道線邊界點集合；

依次遍歷所述道路圖像中的每個像素點，根據當前遍歷的像素點對應的目標縱坐標，從所述左側車道線邊界點集合中確定與所述目標縱坐標對應的第一上邊界點和第一下邊界點，以及從所述右側車道線邊界點集合中確定與所述目標縱坐標對應的第二上邊界點和第二下邊界點；

根據所述第一上邊界點、所述第一下邊界點、所述第二上邊界點和所述第二下邊界點分別對應的圖像坐標，確定所述當前遍歷的像素點是否為所述道路區域范圍內的像素點，直至遍歷完所述道路圖像中的每個像素點，確定得到所述道路圖像中所述道路區域對應的圖像掩膜。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標不可視段在所述圖像掩膜中的位置，確定所述圖像掩膜中的可視邊界點，包括：

根據所述目標不可視段在所述圖像掩膜中的位置，確定與所述目標不可視段相鄰的上一個可視段；

將所述可視段的上邊界確定為可視邊界；

將所述可視邊界對應的像素行中左起第一個可視點，確定為可視邊界點。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述道路區域對應范圍內的不可視段，包括：

確定當前遍歷的目標像素行中是否存在可視點；

在不存在可視點的情況下，將所述目標像素行確定為不可視行；

將連續的多個不可視行劃分為一個不可視段，得到所述道路區域對應范圍內的不可視段。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定當前遍歷的目標像素行中是否存在可視點，包括：

獲取當前遍歷的所述目標像素行中像素點對應的對比度值；

確定所述目標像素行中是否存在所述對比度值大于預設閾值的目標像素點；

在存在所述目標像素點的情況下，確定所述目標像素行中存在可視點；否則，確定所述目標像素行中不存在可視點。