[發明專利]激光點云文件的生成方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111055868.8
• 申請日: 2021-09-09
• 公開（公告）號: CN113920125A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 劉審川;杜萍;史皓天;夏華夏
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06T7/10
• 分類號: G06T7/10;G06T7/194
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 謝冬寒

本公開提供了一種激光點云文件的生成方法、裝置、電子設備及存儲介質，屬于無人駕駛技術領域。所述方法包括：調整第一激光點云在初始激光點云文件中的位置，使得調整后的第一激光點云的底面位于初始激光點云文件的地面上，且未被前景激光點云遮擋，且與初始激光點云文件中的非地面激光點云不沖突；通過移除調整后的第一激光點云中遮擋背景激光點云的數據點，生成新的激光點云文件。本公開通過不斷調整第一激光點云在初始激光點云文件中的位置，使得調整后的第一激光點云與非地面激光點云不沖突，且不被前景激光點云遮擋，通過刪除某些數據點保證背景激光點云不被遮擋，增加了新的激光點云文件的復雜性，提高了所訓練的激光檢測模型的準確性。

技術領域

本公開涉及無人駕駛技術領域，特別涉及一種激光點云文件的增強方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著無人駕駛技術的發展，無人駕駛汽車已成為未來汽車的發展方向，受到業界的廣泛關注。無人駕駛汽車通過將激光雷達采集的目標物表面反射的激光點云數據輸入到激光檢測模型中，實現對目標物的檢測。通常激光檢測模型的訓練，需要大量已標注的激光點云文件。除了標注更多的激光點云文件外，數據增強是另外一種獲取激光點云文件的方法。相比于標注方法，數據增強方法更加行之有效，能夠快速并且高效的生成標注的激光點云文件，在圖像檢測中也有類似的應用。

相關技術在生成激光點云文件時，主要采用如下方法：獲取激光點云文件，該激光點云文件包含已標注的激光點云；從激光點云文件中選取需要處理的激光點云；基于預設的處理方式對已選取的激光點云進行諸如旋轉、拉伸等處理，得到新的激光點云；基于新的激光點云，生成新的激光點云文件。

然而，相關技術并未考慮處理后的激光點云在物理世界的實際位置，使得新的激光點云遮擋了其他物體或背景，而被遮擋的物體或背景上的點云數量會減少，如果不移除被遮擋的點云，則會影響所訓練的激光檢測模型的準確性。

發明內容

本公開實施例提供了一種激光點云文件的生成方法、裝置、電子設備及存儲介質，能夠提高模型的檢測準確性。所述技術方案如下：

第一方面，提供了一種激光點云文件的生成方法，所述方法包括：

將已標注的第一激光點云加入到初始激光點云文件中，所述初始激光點云文件包括前景激光點云和背景激光點云；

調整所述第一激光點云在所述初始激光點云文件中的位置，使得調整后的第一激光點云的底面位于所述初始激光點云文件的地面上，且調整后的第一激光點云未被所述前景激光點云遮擋，且調整后的第一激光點云與所述初始激光點云文件中的非地面激光點云不沖突；

移除調整后的第一激光點云中遮擋所述背景激光點云的數據點，得到第二激光點云；

將所述第二激光點云和所述初始激光點云文件組成新的激光點云文件。

在本公開的另一個實施例中，所述將已標注的第一激光點云加入到初始激光點云文件中之前，還包括：

從已訓練的激光檢測模型輸出的激光點云文件中，獲取所述第一激光點云；和/或，

從人工標注的激光點云文件中，獲取所述第一激光點云。

在本公開的另一個實施例中，所述調整所述第一激光點云在所述初始激光點云文件中的位置，使得調整后的第一激光點云的底面位于所述初始激光點云文件的地面上，且調整后的第一激光點云未被所述前景激光點云遮擋，且調整后的第一激光點云與所述初始激光點云文件中的非地面激光點云不沖突，包括：

對所述第一激光點云進行旋轉；

調整旋轉后的第一激光點云的高度，使得調整后的第一激光點云的底面位于所述地面上；