[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于狀態(tài)遞歸的助力控制裝置及方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111052062.3
• 申請(qǐng)日: 2021-09-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113636008A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王建平
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京順昌新材科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62M6/45
• 分類(lèi)號(hào): B62M6/45;B62J45/00
• 代理公司: 北京知呱呱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11577
• 代理人: 鄭興旺

1.一種基于狀態(tài)遞歸的助力控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

設(shè)備狀態(tài)采集模塊、設(shè)備對(duì)應(yīng)輸出模塊、設(shè)備輸出補(bǔ)償模塊和設(shè)備總輸出模塊；

所述設(shè)備狀態(tài)采集模塊在車(chē)輛行駛過(guò)程中，實(shí)時(shí)采集設(shè)備狀態(tài)值，同時(shí)計(jì)算設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻狀態(tài)值的導(dǎo)函數(shù)；

所述設(shè)備對(duì)應(yīng)輸出模塊通過(guò)讀取設(shè)備狀態(tài)采集模塊提供的數(shù)值，得到當(dāng)前設(shè)備狀態(tài)下對(duì)應(yīng)的設(shè)備輸出值；

所述設(shè)備輸出補(bǔ)償模塊，讀取設(shè)備對(duì)應(yīng)輸出模塊提供的數(shù)值，進(jìn)行多種補(bǔ)償后，得到當(dāng)前狀態(tài)下的實(shí)際設(shè)備輸出值；

所述設(shè)備總輸出模塊使用各種補(bǔ)償后的設(shè)備輸出值，控制設(shè)備進(jìn)行輸出，設(shè)備狀態(tài)同步改變。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于狀態(tài)遞歸的助力控制裝置，其特征在于，所述裝置還包括：設(shè)備輸出補(bǔ)償子模塊，所述設(shè)備輸出補(bǔ)償子模塊包含用戶(hù)交互界面/方法，及外部參數(shù)傳感器，獲取可用于補(bǔ)償輸出的用戶(hù)輸入信息及外部測(cè)量信息。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于狀態(tài)遞歸的助力控制裝置，其特征在于，所述裝置還包括：設(shè)備狀態(tài)導(dǎo)數(shù)補(bǔ)償模塊，所述設(shè)備狀態(tài)導(dǎo)數(shù)補(bǔ)償模塊在設(shè)備輸出補(bǔ)償模塊正常輸出情況下，若設(shè)備狀態(tài)值沒(méi)有按預(yù)期進(jìn)行增減，則使用此模塊對(duì)設(shè)備輸出進(jìn)行再次補(bǔ)償，直到設(shè)備狀態(tài)的增減狀態(tài)符合預(yù)設(shè)函數(shù)。

4.如權(quán)利要求1所述的一種基于狀態(tài)遞歸的助力控制裝置，其特征在于，所述設(shè)備還包括：設(shè)備狀態(tài)導(dǎo)數(shù)子模塊，所述設(shè)備狀態(tài)導(dǎo)數(shù)子模塊配置為偵測(cè)設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中人力或外部動(dòng)力是否介入及人力或外部動(dòng)力介入的程度，在對(duì)設(shè)備狀態(tài)值的導(dǎo)數(shù)進(jìn)行觀察時(shí)需考慮人力及外部動(dòng)力介入程度。

5.一種基于狀態(tài)遞歸的助力控制方法，其特征在于，所述方法為：

步驟1、通過(guò)計(jì)算及實(shí)驗(yàn)，標(biāo)定均衡狀態(tài)下，設(shè)備輸出與設(shè)備狀態(tài)的關(guān)系；

步驟2、配置設(shè)備輸出曲線(xiàn)值，使設(shè)備輸出在所有設(shè)備狀態(tài)下均低于步驟1中的均衡狀態(tài)設(shè)備輸出值；

步驟3、設(shè)置常駐設(shè)備輸出加算補(bǔ)償；

步驟4、設(shè)置臨時(shí)設(shè)備輸出加算補(bǔ)償；

步驟5、設(shè)置整體乘算補(bǔ)償；

步驟6、根據(jù)補(bǔ)償后的函數(shù)，按照前一時(shí)刻的速度值，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻所需的設(shè)備輸出；

步驟7、參考設(shè)備狀態(tài)的變化率，自動(dòng)修正設(shè)備輸出加算補(bǔ)償。

6.如權(quán)利要求5所述的一種基于狀態(tài)遞歸的助力控制方法，其特征在于，所述步驟1中，電機(jī)的扭矩T為電機(jī)輸出量，通過(guò)外部測(cè)功機(jī)進(jìn)行測(cè)量，或者通過(guò)電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)中的電流、電壓、轉(zhuǎn)速參數(shù)進(jìn)行估算。

7.如權(quán)利要求5所述的一種基于狀態(tài)遞歸的助力控制方法，其特征在于，所述步驟2中，在時(shí)刻N(yùn)時(shí)，使用時(shí)刻N(yùn)-1時(shí)的速度來(lái)決定當(dāng)前的設(shè)置電流，并以此電流控制電機(jī)，在N+1時(shí)時(shí)刻，使用時(shí)刻N(yùn)的速度決定設(shè)置電流，以此類(lèi)推，因在每一個(gè)速度下，實(shí)際設(shè)置電流均低于維持勻速所需的電流，因此在沒(méi)有人力輸出時(shí)車(chē)輛會(huì)逐漸減速。

8.如權(quán)利要求5所述的一種基于狀態(tài)遞歸的助力控制方法，其特征在于，所述步驟4中，當(dāng)車(chē)輛處于特殊狀態(tài)時(shí)，可對(duì)設(shè)置電流進(jìn)行臨時(shí)狀態(tài)的加算補(bǔ)償，臨時(shí)狀態(tài)下的補(bǔ)償后電流值可能大于勻速電流。

9.如權(quán)利要求5所述的一種基于狀態(tài)遞歸的助力控制方法，其特征在于，所述步驟5中，當(dāng)用戶(hù)需要以簡(jiǎn)單方式設(shè)置助力大小時(shí)，可以?xún)H通過(guò)一個(gè)整體乘算補(bǔ)償進(jìn)行調(diào)節(jié)。

10.如權(quán)利要求5所述的一種基于狀態(tài)遞歸的助力控制方法，其特征在于，所述步驟6中，按照前一時(shí)刻的車(chē)輛速度值，使用前序步驟所得到的對(duì)應(yīng)函數(shù)，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻所需要的驅(qū)動(dòng)電流值，同步驟2所示，補(bǔ)償后函數(shù)依然需滿(mǎn)足實(shí)際驅(qū)動(dòng)電流值低于勻速驅(qū)動(dòng)電流值。