[發明專利]一種高速雙相機三維檢測系統及方法

在審

• 申請號: 202111051321.0
• 申請日: 2021-09-08
• 公開（公告）號: CN113790680A
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 陳泰;王曌
• 申請（專利權）人: 英特維科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01B11/245
• 分類號: G01B11/245;G01B11/25
• 代理公司: 廣州一銳專利代理有限公司 44369
• 代理人: 唐艷琴

1.一種高速雙相機三維檢測系統，其特征在于，包括：

至少一個投影裝置，用于向待測物體表面投射至少一種結構光圖案；

第一圖像采集裝置，設置在待測物體的上方，用于采集所述投影裝置的部分投影區域圖案，該采集區域被配置成第一采集區域；

第二圖像采集裝置，設置在待測物體的上方，用于采集所述投影裝置的部分投影區域圖案，該采集區域被配置成第二采集區域，所述第二采集區域和所述第一采集區域部分重疊；

處理器，用于獲取所述第一圖像采集裝置和第二圖像采集裝置采集到的圖像，根據采集到的圖像進行分析計算，獲得待測物體的高度信息。

2.根據權利要求1所述的一種高速雙相機三維檢測系統，其特征在于，所述投影裝置的數量為至少一個，所述第一圖像采集裝置和第二圖像采集裝置平行設置，并位于所述投影裝置一側。

3.根據權利要求1所述的一種高速雙相機三維檢測系統，其特征在于，所述處理器包括高度計算模塊，所述高度計算模塊包括：

初始化模塊，所述初始化模塊用于導入預先設置或標定的投影裝置和第一圖像采集裝置、第二圖像采集裝置之間的位置關系或標定參數等；

采集模塊，所述采集模塊用于采集第一圖像采集裝置和第二圖像采集裝置采集到的圖像序列；

3D重建模塊，所述3D重建模塊用于分別計算第一采集區域和第二采集區域的高度數據；

數據融合模塊，所述數據融合模塊用于將第一采集區域中與第二采集區域的重疊區域、第二采集區域中與第一采集區域的重疊區域的高度數據融合；

輸出模塊，所述輸出模塊用于輸出待測物體的高度信息。

4.一種高速雙相機三維檢測方法，應用于如權利要求1-3任一所述的高速雙相機三維檢測系統，其特征在于，包括：

S10、利用投影裝置向待測物體表面投射結構光圖案；

S20、利用第一圖像采集裝置和第二圖像采集裝置采集投影區域圖案；

S30、通過處理器分析投影區域圖案以獲取待測物體的高度信息。

5.根據權利要求4所述的一種高速雙相機三維檢測方法，其特征在于，所述步驟S30具體為：

S300、利用處理器中的初始化模塊導入預先設置或標定的投影裝置和第一圖像采集裝置、第二圖像采集裝置之間的位置關系或標定參數等；

S301、利用采集模塊獲取第一圖像采集裝置和第二圖像采集裝置采集到的圖像序列；

S302、利用3D重建模塊分別計算第一采集區域和第二采集區域的高度數據；

S303、利用數據融合模塊將第一采集區域中與第二采集區域的重疊區域、第二采集區域中與第一采集區域的重疊區域的高度數據融合。