[發明專利]多針聯合冷凍消融的路徑規劃設備

有效

• 申請號: 202111041282.6
• 申請日: 2021-09-07
• 公開（公告）號: CN113491577B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 池琛;黃乾富
• 申請（專利權）人: 海杰亞（北京）醫療器械有限公司
• 主分類號: A61B34/10
• 分類號: A61B34/10;A61B18/02;G06N3/08;G06T7/13;G06T7/187;G06T7/62;G16H30/40
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 陳超德;吳昊

1.一種多針聯合冷凍消融的路徑規劃設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如下步驟：

獲取目標對象的醫學掃描圖像中、待冷凍消融的目標組織所對應的目標區域；

從所述目標區域中選擇單針消融區域；

針對所述單針消融區域，獲得單針冷凍消融的穿刺路徑和對應的冰球覆蓋區域；

統計當前的消融針數；

若所述冰球覆蓋區域未完全覆蓋所述目標區域，則以所述目標區域中除去所述冰球覆蓋區域的剩余區域為新的目標區域，返回所述從所述目標區域中選擇單針消融區域的步驟；

若所述冰球覆蓋區域完全覆蓋所述目標區域，則判斷所述消融針數是否小于或等于預設值；

若是，則記錄所有獲得的單針冷凍消融的穿刺路徑和總的消融針數；

根據所有獲得的單針冷凍消融的穿刺路徑和總的消融針數生成多針聯合冷凍消融的路徑規劃方案；

若否，則重新以所述待冷凍消融的目標組織所對應的目標區域為當前的目標區域，重新執行所述從所述目標區域中選擇單針消融區域的步驟。

2.根據權利要求1所述的多針聯合冷凍消融的路徑規劃設備，其特征在于，所述獲取目標對象的醫學掃描圖像中、待冷凍消融的目標組織所對應的目標區域，包括：

獲取目標對象的醫學掃描圖像，從所述醫學掃描圖像中提取出待冷凍消融的目標組織的圖像；

在所述目標組織的圖像中勾勒出病灶的邊緣輪廓，得到所述目標組織所對應的目標區域。

3.根據權利要求1所述的多針聯合冷凍消融的路徑規劃設備，其特征在于，所述針對所述單針消融區域，獲得單針冷凍消融的穿刺路徑和對應的冰球覆蓋區域，包括：

獲取所述單針消融區域的穿刺點中心；

根據所述穿刺點中心得到對所述單針消融區域進行單針冷凍消融的穿刺路徑和對應的冰球覆蓋區域。

4.根據權利要求3所述的多針聯合冷凍消融的路徑規劃設備，其特征在于，所述獲取所述單針消融區域的穿刺點中心，包括：

在所述單針消融區域的邊緣選定多個不共面的點得到外接點；

確定多個所述外接點的同心球，將所述同心球的球心作為所述單針消融區域的穿刺點中心。

5.根據權利要求1所述的多針聯合冷凍消融的路徑規劃設備，其特征在于，所述路徑規劃方案的數量有多個；所述根據所有獲得的單針冷凍消融的穿刺路徑和總的消融針數生成多針聯合冷凍消融的路徑規劃方案之后，還包括：

計算各路徑規劃方案的價值度；

選擇價值度最高的路徑規劃方案作為最優路徑規劃方案并輸出。

6.根據權利要求1所述的多針聯合冷凍消融的路徑規劃設備，其特征在于，所述計算各路徑規劃方案的價值度，包括：

其中：

其中，為第n個路徑規劃方案的價值度；為第一預設權重，為第二預設權重，為目標組織被消融區域，為健康組織破壞區域，為目標組織被消融區域的體積，為健康組織破壞區域的體積，A為所述目標區域，V_A為目標區域的體積，為第n個路徑規劃方案的第i個單針冷凍消融的冰球覆蓋區域。