[發(fā)明專利]基于機器人的柔性漸進翻邊成形方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111024439.4 | 申請日： | 2021-09-02 |
| 公開（公告）號： | CN113714361B | 公開（公告）日： | 2022-09-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 程旋;趙亦希;于忠奇 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海交通大學(xué) |
| 主分類號： | B21D19/04 | 分類號： | B21D19/04;G06F17/15 |
| 代理公司： | 上海交達專利事務(wù)所 31201 | 代理人： | 王毓理;王錫麟 |
| 地址： | 200240 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 機器人 柔性 漸進 成形 方法 | ||
1.一種基于機器人的柔性漸進翻邊成形方法，其特征在于，具體包括：
i)分別測量目標翻邊件截面尺寸與板料尺寸得到目標翻邊件的翻邊開角θ為110°、圓弧開角Φ為90°、板料平面部分外徑R0為1460mm、過渡部分圓角半徑R1為6mm以及翻邊部分長度L為49mm；
ii)以待處理板料上平面為基準面，板料圓心為原點，建立三維直角坐標系，則工具頭首先沿Z軸運動至運動起始點，然后繞Z軸在(45°,-45°)范圍內(nèi)進行翻邊成形；
iii)由于翻邊開角θ為110°，因此設(shè)置7道次翻邊成形，計算得到每道次翻邊角度為：工具頭每道次沿徑向前進距離為l＝L/n＝49/7＝7mm；
iv)利用Φ、R0、R1、l計算得到每道次工具頭初始坐標，具體包括：
第一道次X坐標為Y坐標為Z坐標為工具頭與板料接觸點彎曲半徑為：R1＝R0+R1+l＝1460+6+7＝1473mm；
第二道次X坐標為Y坐標為Z坐標為工具頭與板料接觸點彎曲半徑為：R2＝R0+R1+2l＝1460+6+14＝1480mm；
第三道次X坐標為Y坐標為Z坐標為工具頭與板料接觸點彎曲半徑為：R3＝R0+R1+3l＝1460+6+21＝1487；
第四道次X坐標為Y坐標為Z坐標為工具頭與板料接觸點彎曲半徑為：R4＝R0+R1+4l＝1460+6+28＝1494mm；
第五道次X坐標為Y坐標為Z坐標為工具頭與板料接觸點彎曲半徑為：R5＝R0+R1+5l＝1460+6+35＝1501mm；
第六道次X坐標為Y坐標為Z坐標為工具頭與板料接觸點彎曲半徑為：R6＝R0+R1+6l＝1460+6+42＝1508mm；
第七道次X坐標為Y坐標為Z坐標為工具頭與板料接觸點彎曲半徑為：R7＝R0+R1+7l＝1460+6+49＝1515mm；
v)根據(jù)計算得到的每道次工具頭初始坐標以及與板料接觸點的彎曲半徑，根據(jù)即可得到任意道次任意時刻工具頭的位置坐標；
vi)將得到的位置坐標導(dǎo)入機器人控制程序中，運行程序，即可實現(xiàn)翻邊件快速精確成形。
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