[發(fā)明專利]車道保持控制方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110985929.4
• 申請(qǐng)日: 2021-08-26
• 公開（公告）號(hào): CN113602267B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 甘新華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車有限公司東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12;B60W30/08;B60W40/072;B60W40/10;B60W40/00
• 代理公司: 北京信諾創(chuàng)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11728
• 代理人: 陳月芳;黃姝

本發(fā)明提供一種車道保持控制方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，該方法包括獲取前方車輛的前方車輛信息和當(dāng)前車輛的當(dāng)前車輛信息；根據(jù)所述前方車輛信息和所述當(dāng)前車輛信息計(jì)算出所述前方車輛的前方車輛行駛航向；根據(jù)所述前方車輛行駛航向計(jì)算出第一車道線曲線函數(shù)的航向角偏差和車道線曲率，并根據(jù)所述航向角偏差、所述車道線曲率和所述前方車輛位置計(jì)算出所述第一車道線曲線函數(shù)的車道線差距；根據(jù)所述航向角偏差、所述車道線曲率和所述車道線差距控制所述當(dāng)前車輛。實(shí)施本發(fā)明，能夠準(zhǔn)確獲得車道線差距、車道線航向和車道線曲率，實(shí)現(xiàn)在交通擁堵、車道線被遮擋或者車道線不清晰等場(chǎng)景中也能夠控制車輛在車道內(nèi)行駛，提高安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車道保持控制方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

車道保持輔助系統(tǒng)(Lane Keeping Assist System,LKAS)屬于智能駕駛輔助系統(tǒng)中的一種，它可以在車道偏離預(yù)警系統(tǒng)(Lane Departure Warning System,LDWS)的基礎(chǔ)上對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行控制輔助車輛保持在本車道內(nèi)行駛。在車輛行駛時(shí)，借助一個(gè)攝像頭識(shí)別行駛車道的標(biāo)識(shí)線將車輛保持在車道上提供支持，如果車輛接近識(shí)別到的車道標(biāo)記線并可能脫離行駛車道，那么會(huì)通過(guò)方向盤的振動(dòng)，或者是聲音來(lái)提請(qǐng)駕駛員注意，并輕微轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤修正行駛方向，使車輛處于正確的車道上，若方向盤長(zhǎng)時(shí)間檢測(cè)到無(wú)人主動(dòng)干預(yù)，則發(fā)出報(bào)警，用來(lái)提醒駕駛?cè)藛T。

然而，現(xiàn)有的LKAS在交通擁堵等周邊車輛較多，并且車道線被遮擋或者車道線不清晰時(shí)，系統(tǒng)無(wú)法識(shí)別到車道標(biāo)識(shí)線，使LKAS不能夠識(shí)別車道或者識(shí)別車道錯(cuò)誤，造成無(wú)法確保車輛在可靠的車道內(nèi)行駛，出現(xiàn)脫離行駛車道，降低安全性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種車道保持控制方法、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，能夠準(zhǔn)確獲得車道線差距、車道線航向和車道線曲率，可靠地識(shí)別出車道標(biāo)記線，實(shí)現(xiàn)在交通擁堵、車道線被遮擋或者車道線不清晰等場(chǎng)景中也能夠控制車輛在車道內(nèi)行駛，提高安全性。

本發(fā)明的技術(shù)方案提供一種車道保持控制方法，包括：

獲取前方車輛的前方車輛信息和當(dāng)前車輛的當(dāng)前車輛信息，所述前方車輛信息包括前方車輛位置和前方車輛速度，所述當(dāng)前車輛信息包括當(dāng)前車輛速度和當(dāng)前車輛橫擺率；

根據(jù)所述前方車輛信息和所述當(dāng)前車輛信息計(jì)算出所述前方車輛的前方車輛行駛航向；

根據(jù)所述前方車輛行駛航向計(jì)算出第一車道線曲線函數(shù)的航向角偏差和車道線曲率，并根據(jù)所述航向角偏差、所述車道線曲率和所述前方車輛位置計(jì)算出所述第一車道線曲線函數(shù)的車道線差距；

根據(jù)所述航向角偏差、所述車道線曲率和所述車道線差距控制所述當(dāng)前車輛。

進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述前方車輛行駛航向計(jì)算出第一車道線曲線函數(shù)的航向角偏差和車道線曲率，并根據(jù)所述航向角偏差、所述車道線曲率和所述前方車輛位置計(jì)算出所述第一車道線曲線函數(shù)的車道線差距，具體包括：

根據(jù)所述前方車輛行駛航向、所述前方車輛所處路段的道路航向角和所述前方車輛位置計(jì)算出所述航向角偏差和所述車道線曲率；

根據(jù)所述航向角偏差、所述車道線曲率和所述前方車輛位置擬合所述第一車道線曲線函數(shù)，得到所述車道線差距。

進(jìn)一步的，所述前方車輛位置包括前方車輛橫坐標(biāo)和前方車輛縱坐標(biāo)，所述根據(jù)所述航向角偏差、所述車道線曲率和所述當(dāng)前車輛位置擬合所述第一車道線曲線函數(shù)，得到所述車道線差距，具體包括：

將所述第一車道線曲線函數(shù)中的車道線差距設(shè)為0，得到第二車道線曲線函數(shù)；

根據(jù)所述前方車輛縱坐標(biāo)、所述航向角偏差、所述車道線曲率和所述第二車道線曲線函數(shù)計(jì)算出第一車道線橫坐標(biāo)；