[發明專利]一種全向觸覺機械手

在審

• 申請號: 202110984752.6
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113715044A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 謝雪梅;饒承煒;李旭陽;張藝譜
• 申請（專利權）人: 西安電子科技大學廣州研究院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J13/08
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

1.一種全向觸覺機械手，其特征在于，包括手掌以及設于所述手掌上的三根手指，

所述手指包括指根、指中和指尖和驅動裝置，所述指根通過第一轉軸與所述手掌鉚接，所述指中通過第二轉軸與所述指根鉚接，所述指尖通過第三轉軸與所述指中鉚接，

所述驅動裝置包括驅動電機、蝸桿、蝸輪和連桿組件，所述蝸桿安裝于所述驅動電機的輸出軸上，所述蝸輪套設于所述第一轉軸上并與所述第一轉軸固定連接，所述連桿組件分別與所述蝸輪、所述指根、所述指中和所述指尖相連接，

所述指根、所述指中、所述指尖的表面均設有觸覺傳感器。

2.根據權利要求1所述的全向觸覺機械手，其特征在于，所述手掌內設有用于設置所述驅動電機的安裝座，所述指根與所述安裝座鉚接，三個所述手指的所述安裝座并排設置。

3.根據權利要求2所述的全向觸覺機械手，其特征在于，用于覆蓋所述安裝座的頂殼頂部設有所述觸覺傳感器。

4.根據權利要求1所述的全向觸覺機械手，其特征在于，所述第二轉軸上套設有抵靠所述指根和所述指中的第一扭轉彈簧，所述第三轉軸上套設有抵靠所述指中和所述指尖的第二扭轉彈簧。

5.根據權利要求1所述的全向觸覺機械手，其特征在于，所述手掌內設有電控組件，所述電控組件與所述驅動電機電連接。

6.根據權利要求1所述的全向觸覺機械手，其特征在于，所述驅動電機為直流編碼減速電機。

7.根據權利要求1所述的全向觸覺機械手，其特征在于，還包括用于連接外部機械臂的螺紋連接器，所述螺紋連接器安裝于所述手掌的底部。

8.根據權利要求1所述的全向觸覺機械手，其特征在于，所述手掌為矩形殼體。

9.根據權利要求1所述的全向觸覺機械手，其特征在于，位于所述手掌邊緣的兩根所述手指設于所述手掌的一側，位于所述手掌中部的一根所述手指設于所述手掌的另一側。