[發明專利]一種調整用于自動駕駛的高度圖的網格間距的方法

在審

• 申請號: 202110984397.2
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN114119724A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 李建暢
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞株式會社
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T17/20
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 崔龍鉉;張晶

本發明涉及一種調整用于自動駕駛的高度圖的網格間距的方法可以包括：獲取車輛前方區域的2D圖像，使用存在于2D圖像中的物體的深度信息來生成深度圖，將生成的深度圖轉換為3D點云，通過將3D點云映射到具有預定大小的網格上來生成高度圖，并考慮車輛與物體之間的行駛狀態來調整高度圖的網格間距。

技術領域

本發明涉及一種調整用于自動駕駛的高度圖的網格間距的方法。

背景技術

最近，自動駕駛車輛使用通過融合從傳感器輸出的各種信息將二維(2D)圖像轉換為基于占用網格的三維(3D)高度圖來識別物體的技術。本高度圖基于與具有預定大小的占用網格的每個單元相關的高度信息，通過劃分為車輛的自由空間區域以及物體所占用的空間區域來識別物體。

在本高度圖中，根據占用網格的間距來確定物體識別的準確度。占用網格的間距越大，視差(disparity)分辨率越低，從而導致關于遠處物體的3D位置的信息變得不準確，這導致了使用該信息的自動駕駛控制的可靠性降低。

相反，占用網格的間距越小，物體的識別準確度越高。然而，由于需要執行實時計算的車輛軟件的數據吞吐量有限，因此無法無限地提高視差的分辨率。當在自動駕駛期間計算處理延遲時，可能無法及時執行判斷和控制，這會導致事故發生。

因此，需要開發一種調整高度圖的網格間距的方法，以在不降低系統計算速度的情況下提高物體識別的準確度。

本發明背景部分中包括的信息僅僅用于增強對本發明的一般背景的理解，并且不能被視為對該信息形成本領域技術人員已知的現有技術的承認或任何形式的暗示。

發明內容

本發明的各個方面旨在提供一種調整用于自動駕駛的高度圖的網格間距的方法，該方法基本上消除了由于現有技術的限制和缺點而造成的一個或多個問題。

實施例提供了一種用于自動駕駛的高度圖的網格間距的方法，其根據車輛的行駛狀態適當地調整高度圖的網格間距，從而準確地識別位于目標區域內的物體運動，并提高系統的計算速度。

然而，示例性實施例將要實現的目的不限于上述目的，并且本領域技術人員通過以下描述將清楚地理解本文未提及的其它目的。

一種根據本發明各個示例型實施例的調整用于自動駕駛的高度圖的網格間距的方法可以包括以下步驟：獲取車輛前方區域的2D圖像，使用存在于2D圖像中的物體的深度信息來生成深度圖，將生成的深度圖轉換為3D點云，通過將3D點云映射到具有預定大小的網格上來生成高度圖，并考慮車輛與物體之間的行駛狀態來調整高度圖的網格間距。

該生成步驟可以包括以下步驟：使用映射到高度圖的每個網格上的3D點云的數量以及高度信息來計算平均高度。

該方法可以進一步包括以下步驟：根據車輛的運動信息，通過在高度圖的當前幀上累積前一幀來判斷物體是否為動態障礙物。

該判斷步驟可以包括以下步驟：執行形成網格的各單元的平均高度的隨機變量標準化，并將隨機變量標準化的值與特定標準偏差的邊界值進行比較，以檢測動態障礙物所在的單元。

該方法可以進一步包括以下步驟：計算動態障礙物與車輛之間的相對距離和車輛與動態障礙物的碰撞時間中的至少一個。

該調整步驟可以包括以下步驟：當相對距離小于或等于預定的第一閾值時，以第一網格調整階段調整動態障礙物所在單元的網格間距以及與該單元相鄰的相鄰單元的網格間距。

該調整步驟可以進一步包括以下步驟：當碰撞時間小于或等于預定的第二閾值時，以第二網格調整階段調整動態障礙物所在單元的網格間距以及與該單元相鄰的相鄰單元的網格間距。

第一網格調整階段的網格間距與第二網格調整階段的網格間距可以彼此不同。