[發(fā)明專利]點(diǎn)云樹木單體分割方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110982203.5
• 申請(qǐng)日: 2021-08-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113658338A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龐亞菲;盛森;姜福泉;魏汝蘭;梁哲恒;梁雄師;鄧赟;謝慧波;顧騰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東南方數(shù)碼科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/20
• 分類號(hào): G06T17/20;G06T7/11;G06T7/187;G06K9/62
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

1.一種點(diǎn)云樹木單體分割方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)高度，將原始樹木點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分為第一點(diǎn)集合和第二點(diǎn)集合，所述第一點(diǎn)集合中的點(diǎn)的z坐標(biāo)值大于所述預(yù)設(shè)高度，所述第二點(diǎn)集合中的點(diǎn)的z坐標(biāo)值小于所述預(yù)設(shè)高度；

采用預(yù)設(shè)聚類算法，對(duì)所述第二點(diǎn)集合進(jìn)行處理，獲取n個(gè)聚類點(diǎn)集合，其中n為大于0的整數(shù)，n用于標(biāo)識(shí)所述原始樹木點(diǎn)云數(shù)據(jù)中所包含樹木的數(shù)量；

將各所述聚類點(diǎn)集合中的第一點(diǎn)，分別與所述第一點(diǎn)集合中的點(diǎn)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果將所述第一點(diǎn)集合中的點(diǎn)進(jìn)行劃分，獲取n個(gè)目標(biāo)分割結(jié)果，其中，所述第一點(diǎn)為每個(gè)所述聚類點(diǎn)集合中z坐標(biāo)值最大的點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用預(yù)設(shè)聚類算法，對(duì)所述第二點(diǎn)集合進(jìn)行處理，獲取n個(gè)聚類點(diǎn)集合，包括：

采用預(yù)設(shè)聚類算法，對(duì)所述第二點(diǎn)集合進(jìn)行處理，獲取m個(gè)初始聚類點(diǎn)集合，其中，m為大于0的整數(shù)；

將所述初始聚類點(diǎn)集合中點(diǎn)總數(shù)小于第一預(yù)設(shè)閾值的集合剔除，獲取所述n個(gè)聚類點(diǎn)集合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將各所述聚類點(diǎn)集合中的第一點(diǎn)，分別與所述第一點(diǎn)集合中的點(diǎn)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果將所述第一點(diǎn)集合中的點(diǎn)進(jìn)行劃分，獲取n個(gè)目標(biāo)分割結(jié)果，包括：

將各所述聚類點(diǎn)集合中的第一點(diǎn)，分別與所述第一點(diǎn)集合中的點(diǎn)進(jìn)行比較，確定與所述第一點(diǎn)集合中各點(diǎn)最接近的2個(gè)待歸類集合，其中，所述待歸類集合屬于所述n個(gè)聚類點(diǎn)集合；

將所述第一點(diǎn)集合中各點(diǎn)與對(duì)應(yīng)的所述待歸類集合中目標(biāo)范圍的點(diǎn)進(jìn)行比較，確定最終劃分的集合，獲取n個(gè)目標(biāo)分割結(jié)果，其中，所述待歸類集合中目標(biāo)范圍的點(diǎn)包括：與2個(gè)所述待歸類集合中最高點(diǎn)的z坐標(biāo)值相差第二預(yù)設(shè)閾值的點(diǎn)，其中，所述最高點(diǎn)為所述待歸類集合中z坐標(biāo)值最大的點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將各所述聚類點(diǎn)集合中的第一點(diǎn)，分別與所述第一點(diǎn)集合中的點(diǎn)進(jìn)行比較，確定與所述第一點(diǎn)集合中各點(diǎn)最接近的2個(gè)待歸類集合，包括：

根據(jù)各所述聚類點(diǎn)集合中的第一點(diǎn)在沿z軸方向的投影、所述第一點(diǎn)集合中各點(diǎn)在沿z軸方向的投影，計(jì)算獲取所述第一點(diǎn)集合中各點(diǎn)與所述聚類點(diǎn)集合中的第一點(diǎn)之間的距離；

根據(jù)所述第一點(diǎn)集合中各點(diǎn)與所述聚類點(diǎn)集合中的第一點(diǎn)之間的距離，確定所述第一點(diǎn)集合中各點(diǎn)最接近的2個(gè)待歸類集合。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用預(yù)設(shè)聚類算法，對(duì)所述第二點(diǎn)集合進(jìn)行處理，獲取m個(gè)初始聚類點(diǎn)集合，包括：

采用預(yù)設(shè)聚類算法，計(jì)算所述第二點(diǎn)集合中各點(diǎn)之間的距離；

根據(jù)所述第二點(diǎn)集合中各點(diǎn)之間的距離，將滿足預(yù)設(shè)條件的點(diǎn)聚類于同一初始聚類點(diǎn)集合，獲取m個(gè)初始聚類點(diǎn)集合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述將各所述聚類點(diǎn)集合中的第一點(diǎn)，分別與所述第一點(diǎn)集合中的點(diǎn)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果將所述第一點(diǎn)集合中的點(diǎn)進(jìn)行劃分，獲取n個(gè)目標(biāo)分割結(jié)果之前還包括：

對(duì)所述第一點(diǎn)集合和所述第二點(diǎn)集合中的點(diǎn)，按照z坐標(biāo)值從小到大進(jìn)行排序。

7.一種點(diǎn)云樹木單體分割裝置，其特征在于，所述裝置包括：

劃分模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)高度，將原始樹木點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分為第一點(diǎn)集合和第二點(diǎn)集合，所述第一點(diǎn)集合中的點(diǎn)的z坐標(biāo)值大于所述預(yù)設(shè)高度，所述第二點(diǎn)集合中的點(diǎn)的z坐標(biāo)值小于所述預(yù)設(shè)高度；

處理模塊，用于采用預(yù)設(shè)聚類算法，對(duì)所述第二點(diǎn)集合進(jìn)行處理，獲取n個(gè)聚類點(diǎn)集合，其中n為大于0的整數(shù)，n用于標(biāo)識(shí)所述原始樹木點(diǎn)云數(shù)據(jù)中所包含樹木的數(shù)量；

獲取模塊，用于將各所述聚類點(diǎn)集合中的第一點(diǎn)，分別與所述第一點(diǎn)集合中的點(diǎn)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果將所述第一點(diǎn)集合中的點(diǎn)進(jìn)行劃分，獲取n個(gè)目標(biāo)分割結(jié)果，其中，所述第一點(diǎn)為每個(gè)所述聚類點(diǎn)集合中z坐標(biāo)值最大的點(diǎn)。