[發明專利]一種巡檢機器人室內充電系統及方法

在審

• 申請號: 202110981913.6
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113794250A
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 魯守銀;袁魯浩;高煥兵;王濤;高諾;湯承龍
• 申請（專利權）人: 山東建筑大學
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;G05D1/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 武博

本發明公開了一種巡檢機器人室內充電系統及方法，屬于巡檢機器人充電技術領域，其技術方案為：包括機器人移動裝置、充電艙室，機器人移動裝置底面安裝信號發射器，信號發射器周向間隔布置多個標簽閱讀器；所述機器人移動裝置內安裝有能夠伸出或回縮的對接裝置；充電艙室中心位置周向布置多個標簽，且圍繞充電艙室中心設定位置設有多個信號接收器；所述充電艙室安裝充電樁，充電樁能夠與對接裝置對接以對機器人充電。本發明使巡檢機器人在充電艙室內進行自身定位和路徑規劃移動后與充電樁對接，完成自動充電，提高了巡檢機器人充電的可靠性和充電效率。

技術領域

本發明涉及巡檢機器人充電技術領域，尤其涉及一種巡檢機器人室內充電系統及方法。

背景技術

變電站輸電線路的可靠性是保障電網安全運行的重要前提，而對變電站輸電線路巡檢可提高輸電線路的可靠性，有效消除可能的隱患或損失。隨著巡檢機器人應用在輸電線路巡檢用量逐年增加，巡檢機器人可在輸電線路上行走巡檢。現有巡檢機器人在輸電線路巡檢時，存在續航能力短、無法長時間在輸電線路上巡檢工作的問題，因此需要對巡檢機器人及時充電。

現有技術公開了一種變電站巡檢機器人充電裝置及充電方法，其通過機器人進入充電室的充電箱為巡檢機器人供電，但是巡檢機器人的充電方法相對復雜，不僅需要利用圖像采集裝置繁瑣的確定機器人位置，同時還需要提前在機器人系統中進行預設路徑規劃，最后還需要利用圖像采集裝置再次確定機器人位置。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的是提供一種巡檢機器人室內充電系統及方法，使巡檢機器人在充電艙室內進行自身定位和路徑規劃移動后與充電樁對接，完成自動充電，提高了巡檢機器人充電的可靠性和充電效率。

為了實現上述目的，本發明是通過如下的技術方案來實現：

第一方面，本發明的實施例提供了一種巡檢機器人室內充電系統，包括：

機器人移動裝置，其底面安裝信號發射器，信號發射器周向間隔布置多個標簽閱讀器；所述機器人移動裝置內安裝有能夠伸出或回縮的對接裝置；

充電艙室，其中心位置周向布置多個標簽，且圍繞充電艙室中心設定位置設有多個信號接收器；所述充電艙室安裝充電樁，充電樁能夠與對接裝置對接以對機器人充電。

作為進一步的實現方式，所述對接裝置包括第一殼體，第一殼體內設有若干第一電極板，所述第一電極板連接電極。

作為進一步的實現方式，所述第一殼體為絕緣殼體。

作為進一步的實現方式，所述機器人移動裝置安裝位移傳感器和電量檢測裝置，位移傳感器和電量檢測裝置連接控制器。

作為進一步的實現方式，所述充電樁包括第二殼體，第二殼體內設有若干第二電極板。

作為進一步的實現方式，所述第二殼體內壁安裝壓力傳感器。

作為進一步的實現方式，所述充電樁與充電艙室中心處于同一水平線上。

第二方面，本發明實施例還提供了一種巡檢機器人室內充電方法，采用所述的充電系統，包括：

信號接收器接收信號發生器的信號，并將信號傳輸至信號處理裝置；經信號處理裝置得到巡檢機器人位置；

巡檢機器人移動至標簽閱讀器識別到對應標簽，對接裝置伸出，此時對接裝置與充電樁位于同一水平線上；

巡檢機器人向充電樁方向移動，至對接裝置與充電樁完成對接。