[發明專利]一種導航數據傳輸裝置、方法及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110974849.9
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113759409A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 于金誠;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G01S19/49
• 分類號: G01S19/49;G01C21/16
• 代理公司: 深圳市易美諾知識產權代理事務所(普通合伙) 44520
• 代理人: 沈榮彬;朱為甫

本發明公開了的導航數據傳輸裝置，包括組合導航設備、主機、串口轉USB設備和串口檢測設備，組合導航設備用于采集、接收和發送位置導航數據和慣性導航數據；主機用于接收和發送位置導航數據和慣性導航數據；串口轉USB設備用于連接組合導航設備與主機，并對從組合導航設備串口發送的慣性導航數據進行高速傳輸；串口檢測設備用于連接組合導航設備與主機，并對從組合導航設備串口發送的位置導航數據進行檢測，判斷位置導航數據是否發生數據丟失判斷所述位置導航數據是否發生丟失。這樣，本發明通過優化組合導航設備到主機的數據傳輸鏈路，修改傳輸速率與配置，從而提高了數據傳輸的穩定性，保證了自動駕駛車輛的正確定位。

技術領域

本發明涉及導航數據傳輸技術領域，尤其涉及一種導航數據傳輸裝置、方法及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在現有的定位技術中，全球定位系統(GlobalPositioningSystem，簡稱GPS)定位能夠實現高精度定位，然而不能提供運動載體的姿態信息，且數據更新率低，易受環境干擾。慣性定位導航系統(InertialNavigationSystem，簡稱INS)根據載體自身運動信息進行定位而不用依賴外部信息，然而存在隨著時間推移定位誤差增大的缺點，因此有人提出將兩者結合起來，也就是組合導航。

目前，自動駕駛領域的關鍵的核心技術之一就是車載組合導航的融合定位技術。然而，在自動駕駛過程中，組合導航設備發送的RAWIMU、GPRMC、PPS等數據通過USB線到主機，經常發生kernel層面上的usbbulk-71的報錯，還容易由于組合導航設備數據緩存滿，發不出去，造成主機接收到的組合導航設備的數據經常發生丟失了900ms的數據，甚至頻繁丟失，嚴重影響自動駕駛，甚至出現讓車輛退出自動駕駛模式的情況。

因此，需要優化組合導航設備到主機的數據傳輸鏈路，以解決數據傳輸的穩定性，從而保證自動駕駛車輛的正確定位。

發明內容

有鑒于此，本發明提出一種導航數據傳輸裝置、方法及計算機可讀存儲介質。通過優化組合導航設備到主機的數據傳輸鏈路，優化線束與接口，修改傳輸速率與配置，從而提高數據傳輸的穩定性，保證自動駕駛車輛的正確定位。

為實現上述目的，本發明提供了一種導航數據傳輸裝置，所述導航數據傳輸裝置包括組合導航設備、主機、串口轉USB設備和串口檢測設備，其中：

所述組合導航設備，用于采集位置導航數據和慣性導航數據，并接收和發送所述位置導航數據和所述慣性導航數據；

所述主機，用于接收和發送所述位置導航數據和所述慣性導航數據；

所述串口轉USB設備，用于連接所述組合導航設備與所述主機，并對從所述組合導航設備串口發送的所述慣性導航數據進行高速傳輸；

所述串口檢測設備，用于連接所述組合導航設備與所述主機，并對從所述組合導航設備串口發送的所述位置導航數據進行檢測，判斷所述位置導航數據是否發生丟失。

可選地，所述組合導航設備包括第一USB接口、第一串口和第二串口；所述主機包括第二USB接口、第三USB接口和第三串口；所述串口轉USB設備包括第四串口、USB轉串口芯片和第四USB接口。

可選地，所述組合導航設備的第一串口用于接收和發送所述慣性導航數據，并通過所述串口轉USB設備連接至所述主機的第三USB接口；其中，所述組合導航設備的第一串口連接至所述串口轉USB設備的第四串口，并通過所述USB轉串口芯片連接至所述串口轉USB設備的第四USB接口，經由所述第四USB接口連接至所述主機的第三USB接口；

所述組合導航設備的第二串口用于發送和接收所述位置導航數據，并通過所述串口檢測設備連接所述主機的第三串口。

可選地，所述串口轉USB設備中的第四USB接口的USB版本大于等于USB2.0。

可選地，所述組合導航設備使用航空插頭進行連接。