[發明專利]一種具有被動柔性膝關節的液壓足式機器人單腿機構

有效

• 申請號: 202110955298.1
• 申請日: 2021-08-19
• 公開（公告）號: CN113479274B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 華子森;姚明珠;孫亞茹;田興;王成軍
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京方圓嘉禾知識產權代理有限公司 11385
• 代理人: 鄭萌萌

1.一種具有被動柔性膝關節的液壓足式機器人單腿機構，其特征在于，包括大腿腿節、小腿腿節、小腿俯仰液壓作動器及柔性膝關節組件；所述柔性膝關節組件包括氣缸與連接板，所述氣缸包括缸體及設置在所述缸體內的兩活塞，兩所述活塞與所述缸體的端面之間均設置有用于容納氣體的空腔，所述空腔的壁面上具有進氣通道，兩所述活塞的第一活塞桿分別鉸接在所述大腿腿節端部、所述小腿腿節端部；所述小腿俯仰液壓作動器的缸筒鉸接在所述大腿腿節端部，所述小腿俯仰液壓作動器中的第二活塞桿鉸接在所述小腿腿節上，且所述第二活塞桿在所述小腿腿節上的鉸接位置低于所述第一活塞桿在所述小腿腿節的鉸接位置，所述連接板的一端與所述第一活塞桿鉸接在所述小腿腿節上的同一位置，另一端鉸接在所述大腿腿節的端部，且所述連接板的兩鉸接點的距離大于兩所述第一活塞桿鉸接點距離；所述氣缸設置有兩個，且對稱設置在所述大腿腿節兩側，兩所述氣缸內部的空腔均相互聯通。

2.根據權利要求1所述的液壓足式機器人單腿機構，其特征在于，所述進氣通道處還設置有用于測量所述缸體內氣壓的壓力傳感器。

3.根據權利要求1所述的液壓足式機器人單腿機構，其特征在于，還包括髖部腿節，所述髖部腿節的端部與所述大腿腿節的頂端鉸接，且所述髖部腿節與所述大腿腿節之間還鉸接有大腿俯仰液壓作動器。