[發明專利]機器人運動保護方法、裝置、控制器及存儲介質

有效

• 申請號: 202110940423.1
• 申請日: 2021-08-17
• 公開（公告）號: CN113635305B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 冷曉琨;常琳;黃賢賢;白學林;柯真東;王松;吳雨璁;何治成
• 申請（專利權）人: 樂聚(深圳)機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

本發明提供一種機器人運動保護方法、裝置、控制器及存儲介質，涉及智能控制技術領域。該機器人運動保護方法，包括：獲取機器人執行目標動作時的狀態信息；根據狀態信息，判斷機器人執行目標動作是否存在異常；若存在異常，控制機器人執行目標動作匹配的保護動作。在機器人執行目標動作時，獲取機器人的狀態信息，基于該狀態信息可以確定機器人在執行目標動作時是否出現異常，在出現異常時可以控制機器人執行保護動作，實現及時發現異常情況并解決異常情況，避免安全隱患，提高了用戶體驗。

技術領域

本發明涉及智能控制技術領域，具體而言，涉及一種機器人運動保護方法、裝置、控制器及存儲介質。

背景技術

隨著科技的進步以及自動化程度的提高，智能機器人也在各個行業和領域得到了迅速普及。設計控制指令，通過控制指令可以對機器人進行控制也變得越來越重要。

相關技術中，根據預設的動作控制指令，控制機器人進行運動，完成與動作控制指令相對應的動作?？刂茩C器人運動的過程中可能會出現控制異常的情況，會導致機器人零件燒毀，或者機器人夾傷使用者的情況。

但是，相關技術中，僅根據動作指令控制機器人運動，容易出現控制異常的情況，存在安全隱患，降低了用戶體驗。

發明內容

本發明的目的在于，針對上述現有技術中的不足，提供一種機器人運動保護方法、裝置、控制器及存儲介質，以便解決相關技術中，僅根據動作指令控制機器人運動，容易出現控制異常的情況，存在安全隱患，降低了用戶體驗的問題。

為實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種機器人運動保護方法，包括：

獲取機器人執行目標動作時的狀態信息；

根據所述狀態信息，判斷所述機器人執行所述目標動作是否存在異常；

若存在異常，控制所述機器人執行所述目標動作匹配的保護動作。

可選的，所述獲取機器人執行目標動作時的狀態信息之前，所述方法還包括：

根據預設第一動作序列，控制所述機器人執行所述目標動作。

可選的，所述控制所述機器人執行所述目標動作匹配的保護動作，包括：

控制所述機器人停止執行所述目標動作；

根據預設第二動作序列，控制所述機器人執行所述保護動作；其中，所述預設第二動作序列為所述預設第一動作序列的反向動作序列。

可選的，所述狀態信息包括：舵機電流信息；所述獲取機器人執行目標動作時的狀態信息，包括：

在所述機器人執行所述目標動作時，獲取所述機器人中舵機的所述舵機電流信息；

所述根據所述狀態信息，判斷所述機器人執行所述目標動作是否存在異常，包括：

判斷所述舵機電流信息是否超過預設舵機電流閾值；

若超過，則確定所述機器人執行所述目標動作存在異常；

若未超過，則確定所述機器人執行所述目標動作不存在異常。

可選的，若所述至少一個狀態信息包括：機器人傾斜角度信息；所述獲取機器人執行目標動作時的狀態信息，包括：

在所述機器人執行所述目標動作時，獲取所述機器人中陀螺儀采集的所述機器人傾斜角度信息；

所述根據所述狀態信息，判斷所述機器人執行所述目標動作是否存在異常，包括：

判斷所述機器人傾斜角度信息是否超過預設機器人傾斜角度閾值；