[發(fā)明專利]機(jī)器人運(yùn)動(dòng)保護(hù)方法、裝置、控制器及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110940423.1
• 申請(qǐng)日: 2021-08-17
• 公開（公告）號(hào): CN113635305B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 冷曉琨;常琳;黃賢賢;白學(xué)林;柯真東;王松;吳雨璁;何治成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 樂聚(深圳)機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

1.一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)保護(hù)方法，其特征在于，包括：

獲取機(jī)器人執(zhí)行目標(biāo)動(dòng)作時(shí)的狀態(tài)信息；

根據(jù)所述狀態(tài)信息，判斷所述機(jī)器人執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作是否存在異常；

若存在異常，控制所述機(jī)器人執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作匹配的保護(hù)動(dòng)作；

所述獲取機(jī)器人執(zhí)行目標(biāo)動(dòng)作時(shí)的狀態(tài)信息之前，所述方法還包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)第一動(dòng)作序列，控制所述機(jī)器人執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作；其中，所述預(yù)設(shè)第一動(dòng)作序列中包括具有先后順序的多個(gè)第一幀動(dòng)作指令；

所述狀態(tài)信息包括：舵機(jī)電流信息和機(jī)器人傾斜角度信息；所述根據(jù)所述狀態(tài)信息，判斷所述機(jī)器人執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作是否存在異常，包括：

判斷所述舵機(jī)電流信息是否超過預(yù)設(shè)舵機(jī)電流閾值，并判斷所述機(jī)器人傾斜角度信息是否超過預(yù)設(shè)舵機(jī)角度閾值；

若舵機(jī)電流信息超過所述預(yù)設(shè)舵機(jī)電流閾值，或者，所述機(jī)器人傾斜角度信息超過預(yù)設(shè)機(jī)器人傾斜角度閾值，則確定所述機(jī)器人執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作存在異常；

若舵機(jī)電流信息不超過所述預(yù)設(shè)舵機(jī)電流閾值，而且，所述機(jī)器人傾斜角度信息不超過所述預(yù)設(shè)機(jī)器人傾斜角度閾值，則確定所述機(jī)器人執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作不存在異常；

所述控制所述機(jī)器人執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作匹配的保護(hù)動(dòng)作，包括：

控制所述機(jī)器人停止執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作；

根據(jù)預(yù)設(shè)第二動(dòng)作序列，控制所述機(jī)器人執(zhí)行所述保護(hù)動(dòng)作；其中，所述預(yù)設(shè)第二動(dòng)作序列為所述預(yù)設(shè)第一動(dòng)作序列的反向動(dòng)作序列。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取機(jī)器人執(zhí)行目標(biāo)動(dòng)作時(shí)的狀態(tài)信息，包括：

間隔預(yù)設(shè)時(shí)長，獲取所述機(jī)器人執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作時(shí)的狀態(tài)信息。

3.一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)保護(hù)裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取機(jī)器人執(zhí)行目標(biāo)動(dòng)作時(shí)的狀態(tài)信息；

判斷模塊，用于根據(jù)所述狀態(tài)信息，判斷所述機(jī)器人執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作是否存在異常；

控制模塊，用于若存在異常，控制所述機(jī)器人執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作匹配的保護(hù)動(dòng)作；

所述裝置還包括：

第一控制模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)第一動(dòng)作序列，控制所述機(jī)器人執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作，其中，所述預(yù)設(shè)第一動(dòng)作序列中包括具有先后順序的多個(gè)第一幀動(dòng)作指令；

所述狀態(tài)信息包括：舵機(jī)電流信息和機(jī)器人傾斜角度信息；所述判斷模塊，還用于判斷所述舵機(jī)電流信息是否超過預(yù)設(shè)舵機(jī)電流閾值，并判斷所述機(jī)器人傾斜角度信息是否超過預(yù)設(shè)舵機(jī)角度閾值；若舵機(jī)電流信息超過所述預(yù)設(shè)舵機(jī)電流閾值，或者，所述機(jī)器人傾斜角度信息超過預(yù)設(shè)機(jī)器人傾斜角度閾值，則確定所述機(jī)器人執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作存在異常；若舵機(jī)電流信息不超過所述預(yù)設(shè)舵機(jī)電流閾值，而且，所述機(jī)器人傾斜角度信息不超過所述預(yù)設(shè)機(jī)器人傾斜角度閾值，則確定所述機(jī)器人執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作不存在異常；

所述第一控制模塊，還用于控制所述機(jī)器人停止執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作；根據(jù)預(yù)設(shè)第二動(dòng)作序列，控制所述機(jī)器人執(zhí)行所述保護(hù)動(dòng)作；其中，所述預(yù)設(shè)第二動(dòng)作序列為所述預(yù)設(shè)第一動(dòng)作序列的反向動(dòng)作序列。

4.一種控制器，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)保護(hù)方法。

5.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被讀取并執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)保護(hù)方法。